[發明專利]標定方法、裝置、設備、存儲介質及產品

有效

• 申請號: 202110644986.6
• 申請日: 2021-06-09
• 公開（公告）號: CN113284190B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 閆國行;馬濤;李怡康
• 申請（專利權）人: 上海臨港絕影智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 崔曉嵐;張穎玲

1.一種標定方法，其特征在于，包括：

獲取圖像采集裝置拍攝的標定板的第一圖像，所述標定板的中心點的水平高度與所述圖像采集裝置的鏡頭中心的水平高度相同；

根據所述第一圖像，確定所述標定板的第一單應性矩陣；

根據所述第一單應性矩陣，確定所述圖像采集裝置的消失點以及地面的第二單應性矩陣；

根據所述第一單應性矩陣，確定地面的第二單應性矩陣，包括：

根據第一投影點的物理坐標及像素坐標、第二投影點的物理坐標及像素坐標、第三目標點的物理坐標及像素坐標、以及第四目標點的物理坐標以及像素坐標，確定所述地面的第二單應性矩陣；

其中，所述第一投影點為標定板上的第一目標點在地面的投影點，所述第二投影點為標定板上的第二目標點在地面的投影點，所述第一目標點以及所述第二目標點為所述標定板的標定圖案上的點，所述第一目標點與所述第二目標點不同；所述第三目標點為位于所述圖像采集裝置的消失點與所述第一投影點的連線上的至少一個點，所述第四目標點為位于所述圖像采集裝置的消失點與所述第二投影點的連線上的至少一個點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一圖像，確定所述標定板的第一單應性矩陣，包括：

根據所述第一圖像進行角點檢測，得到所述第一圖像中的角點的像素坐標；

獲取所述角點的物理坐標；

根據所述角點的像素坐標以及所述物理坐標，確定所述標定板的第一單應性矩陣。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一圖像進行角點檢測，得到所述第一圖像中的角點的像素坐標，包括：

對所述第一圖像進行二值化處理，得到第二圖像；

從所述第二圖像中提取標定圖案；

根據提取的標定圖案進行角點檢測，得到所述標定圖案的角點的像素坐標。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述圖像采集裝置的鏡頭中心與所述標定板的中心點的橫向偏移量；

根據所述第二單應性矩陣，確定所述圖像采集裝置的消失點，包括：根據所述橫向偏移量以及所述第一單應性矩陣，確定所述圖像采集裝置的消失點。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，根據所述第一單應性矩陣，確定地面的第二單應性矩陣，包括：

根據所述標定板的第一單應性矩陣，以及所述地面的第二單應性矩陣與所述標定板的第一單應性矩陣的預設關系，確定所述地面的第二單應性矩陣。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據第一投影點的物理坐標及像素坐標、第二投影點的物理坐標及像素坐標、第三目標點的物理坐標及像素坐標、以及第四目標點的物理坐標以及像素坐標，確定所述地面的第二單應性矩陣，包括：

獲取所述第一投影點的物理坐標以及所述第二投影點的物理坐標；

在所述圖像采集裝置的消失點與所述第一投影點的連線上確定至少一個第三目標點，在所述圖像采集裝置的消失點與所述第二投影點的連線上確定至少一個第四目標點；

根據所述第一投影點的物理坐標、所述第二投影點的物理坐標、以及所述圖像采集裝置的消失點的物理坐標，確定所述第三目標點的物理坐標以及所述第四目標點的物理坐標；

根據所述第一投影點的物理坐標、所述第二投影點的物理坐標、所述第三目標點的物理坐標、所述第四目標點的物理坐標、以及所述標定板的第一單應性矩陣，得到所述第一投影點的像素坐標、所述第二投影點的像素坐標、所述第三目標點的像素坐標以及所述第四目標點的像素坐標；

根據所述第一投影點的物理坐標及像素坐標、所述第二投影點的物理坐標及像素坐標、所述第三目標點的物理坐標及像素坐標、以及所述第四目標點的物理坐標以及像素坐標，確定所述地面的第二單應性矩陣。