[發明專利]變形輪及移動機器人

有效

• 申請號: 202110644872.1
• 申請日: 2021-06-09
• 公開（公告）號: CN113320609B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發明（設計）人: 吳鳳岐;鄧志燕;李志;陳少南
• 申請（專利權）人: 中廣核研究院有限公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: B62D55/00
• 分類號: B62D55/00
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 別亞琴

本發明涉及一種變形輪及包括該變形輪的移動機器人。該變形輪包括間隔設置的第一驅動件和第二驅動件、傳動軸、傳動機構、連接架和連接于連接架的履帶。履帶處于第一狀態時，第一驅動件工作，第一驅動件通過連接架帶動履帶轉動，且傳動機構與傳動軸連接，使得傳動軸隨之轉動。履帶處于第二狀態時，第二驅動件工作，傳動機構與傳動軸脫離，第二驅動件與傳動軸連接，使得第二驅動件通過傳動軸帶動履帶轉動。通過兩個驅動件分別控制，結構更為簡單，控制更為精準有效，出現故障錯誤率會更低，使得機器人的移動更加安全可靠。

技術領域

本發明涉及自動控制技術領域，特別是涉及一種變形輪及移動機器人。

背景技術

變形輪具有圓輪和異形輪等多種模式，兼具行駛速度快和越障能力強的特點。現有的變形輪通過電機的正反轉分別實現車輪在不同模式下的動力驅動，當需要更換變形輪的行走模式時，可能會出現切換上的卡頓，存在控制能力較差以及使用可靠性較低的問題。

發明內容

基于此，本發明提供了一種變形輪，以克服現有技術中至少一個缺陷。

一種變形輪，包括第一驅動件、與所述第一驅動件間隔設置的第二驅動件、傳動軸、傳動機構以及與所述傳動軸傳動連接的輪體機構；

所述輪體機構包括連接于所述傳動機構的連接架和連接于所述連接架的履帶，所述履帶與所述傳動軸傳動連接；

所述履帶處于第一狀態時，所述傳動機構沿靠近所述傳動軸的方向移動，并與所述傳動軸連接；所述第二驅動件沿遠離所述傳動軸的方向移動，并與所述傳動軸脫離；所述第一驅動件通過所述連接架帶動所述履帶轉動；

所述履帶處于第二狀態時，所述傳動機構沿遠離所述傳動軸的方向移動，并與所述傳動軸脫離；所述第二驅動件沿靠近所述傳動軸的方向移動，并與所述傳動軸連接；所述第二驅動件通過所述傳動軸帶動所述履帶轉動。

在其中一個實施例中，所述傳動機構具有第一撥針，所述傳動軸上具有第一插孔；所述第二驅動件上設置有第二撥針，所述傳動軸上具有第二插孔；

所述履帶處于第一狀態時，所述第一撥針沿靠近所述傳動軸的方向移動，并插接于所述第一插孔；所述第二撥針沿遠離所述傳動軸的方向移動，并與所述第二插孔脫離；

所述履帶處于第二狀態時，所述第一撥針沿遠離所述傳動軸的方向移動，并與所述第二插孔脫離；所述第二撥針沿靠近所述傳動軸的方向移動，并插接于所述第二插孔。

在其中一個實施例中，所述變形輪還包括第一直線驅動件，所述第一撥針和所述第二撥針均與所述第一直線驅動件連接；在所述第一直線驅動件的作用下，所述第一撥針相對所述傳動軸做靠近運動和遠離運動，所述第二撥針相對所述傳動軸做遠離運動和靠近運動。

在其中一個實施例中，傳動機構包括連接于所述第一驅動件的第一驅動盤，所述第一驅動盤與所述連接架連接，所述第一撥針設置于所述第一驅動盤。

在其中一個實施例中，所述傳動機構還包括與所述第一驅動件的輸出軸連接的第一齒圈以及與所述第一齒圈嚙合傳動的第二齒圈，所述第二齒圈與所述第一驅動盤連接。

在其中一個實施例中，所述輪體機構還包括固接于所述傳動軸的傳動齒圈、以及與所述傳動齒圈嚙合傳動的第四齒圈，所述第四齒圈與所述履帶嚙合傳動。

在其中一個實施例中，所述輪體機構還包括至少兩個與所述第四齒圈嚙合傳動的第五齒圈以及張緊于所述至少兩個第五齒圈的鏈條，所述鏈條與所述履帶嚙合傳動。

在其中一個實施例中，所述輪體機構還包括安裝板，所述傳動齒圈和所述第四齒圈均安裝于所述安裝板上。

在其中一個實施例中，所述輪體機構還包括連接于所述連接架的弧形支撐板，所述弧形支撐板抵接于所述履帶的內表面；