[發明專利]變形輪及移動機器人

有效

• 申請號: 202110644872.1
• 申請日: 2021-06-09
• 公開（公告）號: CN113320609B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發明（設計）人: 吳鳳岐;鄧志燕;李志;陳少南
• 申請（專利權）人: 中廣核研究院有限公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: B62D55/00
• 分類號: B62D55/00
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 別亞琴

1.一種變形輪，其特征在于，包括第一驅動件（120）、與所述第一驅動件（120）間隔設置的第二驅動件（110）、傳動機構、傳動軸（210）以及與所述傳動軸（210）傳動連接的輪體機構；

所述輪體機構包括連接于所述傳動機構的連接架（310）和連接于所述連接架（310）的履帶（330），所述履帶（330）與所述傳動軸（210）傳動連接；

所述履帶（330）處于第一狀態時，所述傳動機構沿靠近所述傳動軸（210）的方向移動，并與所述傳動軸（210）連接；所述第二驅動件（110）沿遠離所述傳動軸（210）的方向移動，并與所述傳動軸（210）脫離；所述第一驅動件（120）通過所述連接架（310）帶動所述履帶（330）轉動；

所述履帶（330）處于第二狀態時，所述傳動機構沿遠離所述傳動軸（210）的方向移動，并與所述傳動軸（210）脫離；所述第二驅動件（110）沿靠近所述傳動軸（210）的方向移動，并與所述傳動軸（210）連接；所述第二驅動件（110）通過所述傳動軸（210）帶動所述履帶（330）轉動。

2.根據權利要求1所述的變形輪，其特征在于，所述傳動機構具有第一撥針（234），所述傳動軸（210）具有第一插孔（211）；所述第二驅動件上設置有第二撥針（111），所述傳動軸（210）具有第二插孔（212）；

所述履帶（330）處于第一狀態時，所述第一撥針（234）沿靠近所述傳動軸（210）的方向移動，并插接于所述第一插孔（211）；所述第二撥針（111）沿遠離所述傳動軸（210）的方向移動，并與所述第二插孔（212）脫離；

所述履帶（330）處于第二狀態時，所述第一撥針（234）沿遠離所述傳動軸（210）的方向移動，并與所述第一插孔（211）脫離；所述第二撥針（111）沿靠近所述傳動軸（210）的方向移動，并插接于所述第二插孔（212）。

3.根據權利要求2所述的變形輪，其特征在于，所述變形輪還包括第一直線驅動件；

所述第一撥針（234）和所述第二撥針（111）均與所述第一直線驅動件連接；在所述第一直線驅動件的作用下，所述第一撥針（234）相對所述傳動軸（210）做靠近運動和遠離運動，所述第二撥針（111）相對所述傳動軸（210）做遠離運動和靠近運動。

4.根據權利要求2所述的變形輪，其特征在于，所述傳動機構包括連接于所述第一驅動件（120）的第一驅動盤（233），所述第一驅動盤（233）與所述連接架（310）連接，所述第一撥針（234）設置于所述第一驅動盤（233）。

5.根據權利要求4所述的變形輪，其特征在于，所述傳動機構還包括與所述第一驅動件（120）的輸出軸連接的第一齒圈（231）以及與所述第一齒圈（231）嚙合傳動的第二齒圈（232），所述第二齒圈（232）與所述第一驅動盤（233）連接。

6.根據權利要求4所述的變形輪，其特征在于，所述輪體機構還包括固接于所述傳動軸（210）的傳動齒圈（221）以及與所述傳動齒圈（221）嚙合傳動的第四齒圈（223），所述第四齒圈（223）與所述履帶（330）嚙合傳動。

7.根據權利要求6所述的變形輪，其特征在于，所述輪體機構還包括至少兩個與所述第四齒圈（223）嚙合傳動的第五齒圈（224）以及張緊于所述至少兩個第五齒圈（224）的鏈條（225），所述鏈條（225）與所述履帶（330）嚙合傳動。

8.根據權利要求6所述的變形輪，其特征在于，所述輪體機構還包括安裝板（340），所述傳動齒圈（221）和所述第四齒圈（223）均安裝于所述安裝板（340）上。