[發明專利]機器人的充電控制方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110642801.8
• 申請日: 2021-06-09
• 公開（公告）號: CN113285512B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 陳華偉;羅震;白雪佳;侯欣;甘泉;諶振宇
• 申請（專利權）人: 北京哈崎機器人科技有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種機器人的充電控制方法，其特征在于，所述方法由充電樁執行，所述充電樁包括充電座、充電極片和信號極片，所述充電極片和信號極片的位置與所述機器人進行充電時的位置相匹配，所述方法包括：

若確定機器人滿足預設充電條件，則控制處于折疊狀態的充電座展開，包括：

向驅動裝置控制器發送充電座展開指令，以使所述驅動裝置控制器控制驅動裝置向展開位置運行，并帶動充電座展開；

向所述機器人發送極片對接指令，以指示所述機器人執行充電極片和信號極片的對接；

若確定所述機器人的信號極片與所述充電樁的信號極片對接成功，則通過充電極片對所述機器人進行充電；

若接收到機器人發送的充電完成指令，則控制處于展開狀態的充電座進行折疊，包括：

向驅動裝置控制器發送充電座折疊指令，以使所述驅動裝置控制器控制驅動裝置向折疊位置運行，并帶動充電座折疊；

其中，所述充電樁包括絲杠，所述展開位置為絲杠底部，所述折疊位置為絲杠頂部，充電座為多個支撐板通過連接件剪叉式連接的結構。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在向所述機器人發送極片對接指令之前，還包括：

若確定所述充電座處于展開成功狀態，則向驅動裝置控制器發送停止指令，以指示所述驅動裝置控制器停止運行驅動裝置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，確定所述充電座處于展開成功狀態，包括：

若接收到展開位置傳感器發送的檢測信號，則確定所述充電座處于展開成功狀態。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，控制處于展開狀態的充電座進行折疊之后，還包括：

若接收到折疊位置傳感器發送的檢測信號，則確定所述充電座處于折疊狀態，并向驅動裝置控制器發送停止指令，以指示所述驅動裝置控制器停止運行驅動裝置。

5.一種機器人的充電控制裝置，其特征在于，所述裝置設置在充電樁中，所述充電樁包括充電座、充電極片和信號極片，所述充電極片和信號極片的位置與所述機器人進行充電時的位置相匹配，所述裝置包括：

充電座展開模塊，用于若確定機器人滿足預設充電條件，則控制處于折疊狀態的充電座展開；

所述充電座展開模塊，包括：

充電座展開指令發送單元，用于向驅動裝置控制器發送充電座展開指令，以使所述驅動裝置控制器控制驅動裝置向展開位置運行，并帶動充電座展開；

極片對接模塊，用于向所述機器人發送極片對接指令，以指示所述機器人執行充電極片和信號極片的對接；

機器人充電模塊，用于若確定所述機器人的信號極片與所述充電樁的信號極片對接成功，則通過充電極片對所述機器人進行充電；

充電座折疊模塊，用于若接收到機器人發送的充電完成指令，則控制處于展開狀態的充電座進行折疊；

所述充電座折疊模塊，包括：

充電座折疊指令發送單元，用于向驅動裝置控制器發送充電座折疊指令，以使所述驅動裝置控制器控制驅動裝置向折疊位置運行，并帶動充電座折疊；

其中，所述充電樁包括絲杠，所述展開位置為絲杠底部，所述折疊位置為絲杠頂部，充電座為多個支撐板通過連接件剪叉式連接的結構。

6.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1-4中任一所述的機器人的充電控制方法。

7.一種包含計算機可執行指令的存儲介質，其特征在于，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行如權利要求1-4中任一所述的機器人的充電控制方法。