[發明專利]焊道路徑的偏移方法、裝置、機器人及存儲裝置

在審

• 申請號: 202110642713.8
• 申請日: 2021-06-09
• 公開（公告）號: CN113414762A
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 李康寧
• 申請（專利權）人: 配天機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B23K37/02
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

1.一種焊道路徑的偏移方法，其特征在于，

所述焊道路徑的偏移方法包括：

獲取連續的兩條焊道路徑中前條焊道路徑的偏移焊道路徑作為第一偏移焊道路徑；

獲取所述連續的兩條焊道路徑中后條焊道路徑的偏移焊道路徑作為第二偏移焊道路徑；

判斷所述第一偏移焊道路徑與所述第二偏移焊道路徑之間是否有交點；

若是，則以所述交點為所述第一偏移焊道路徑的終點和所述第二偏移焊道路徑的起點；

若否，則在所述第一偏移焊道路徑與所述第二偏移焊道路徑之間添加平滑焊道路徑。

2.根據權利要求1所述的焊道路徑的偏移方法，其特征在于，

所述連續的兩條焊道路徑均為直線段路徑，所述在所述第一偏移焊道路徑與所述第二偏移焊道路徑之間添加平滑焊道路徑的步驟之前，包括：

判斷所述第一偏移焊道路徑與所述第二偏移焊道路徑是否為異面路徑；

若是，則計算所述第一偏移焊道路徑所在直線與所述第二偏移焊道路徑所在直線的公垂線；

計算所述公垂線與所述第一偏移焊道路徑所在直線的交點，計算所述公垂線與所述第二偏移焊道路徑所在直線的交點；

響應于所述公垂線與所述第一偏移焊道路徑所在直線的交點位于所述第一偏移焊道路徑上，以所述公垂線與所述第一偏移焊道路徑所在直線的交點為所述第一偏移焊道路徑的終點；

響應于所述公垂線與所述第二偏移焊道路徑所在直線的交點位于所述第二偏移焊道路徑上，以所述公垂線與所述第二偏移焊道路徑所在直線的交點為所述第二偏移焊道路徑的起點；

若否，則跳轉到在所述第一偏移焊道路徑與所述第二偏移焊道路徑之間添加平滑焊道路徑的步驟。

3.根據權利要求1所述的焊道路徑的偏移方法，其特征在于，

所述獲取連續的兩條焊道路徑中前條焊道路徑的偏移焊道路徑作為第一偏移焊道路徑的步驟與所述獲取所述連續的兩條焊道路徑中后條焊道路徑的偏移焊道路徑作為第二偏移焊道路徑的步驟之前，還包括：

獲取相對于工具-路徑坐標系定義的偏移參數；

所述獲取連續的兩條焊道路徑中前條焊道路徑的偏移焊道路徑作為第一偏移焊道路徑的步驟，包括：

將所述連續的兩條焊道路徑中前條焊道路徑中每個點在工具-路徑坐標系中按照所述偏移參數進行偏移得到所述第一偏移焊道路徑；

所述獲取所述連續的兩條焊道路徑中后條焊道路徑的偏移焊道路徑作為第二偏移焊道路徑的步驟，包括：

將所述連續的兩條焊道路徑中后條焊道路徑中每個點在工具-路徑坐標系中按照所述偏移參數進行偏移得到所述第二偏移焊道路徑。

4.根據權利要求3所述的焊道路徑的偏移方法，其特征在于，

所述偏移參數包括沿工具-路徑坐標系的x軸的偏移量、沿工具-路徑坐標系的y軸的偏移量、沿工具-路徑坐標系的z軸的偏移量、繞工具-路徑坐標系的x軸的姿態偏轉量、繞工具-路徑坐標系的y軸的姿態偏轉量和繞工具-路徑坐標系的z軸的姿態偏轉量中的至少一者。

5.根據權利要求4所述的焊道路徑的偏移方法，其特征在于，

所述工具-路徑坐標系的x軸方向為所在路徑中的點的切線方向；

所述工具-路徑坐標系的y軸方向為所述工具-路徑坐標系的x軸的方向和工具坐標系的z軸的方向的叉乘的方向；

所述工具-路徑坐標系的z軸的方向為工具-路徑坐標系的x軸的方向和工具-路徑坐標系的y軸的方向的叉乘的方向。

6.一種焊道路徑的偏移裝置，其特征在于，

所述焊道路徑偏移裝置，包括：

路徑偏移模塊，用于獲取連續的兩條焊道路徑中前條焊道路徑的偏移焊道路徑作為第一偏移焊道路徑；以及獲取所述連續的兩條焊道路徑中后條焊道路徑的偏移焊道路徑作為第二偏移焊道路徑；

路徑修正模塊，用于判斷所述第一偏移焊道路徑與所述第二偏移焊道路徑之間是否有交點；若是，則以所述交點為所述第一偏移焊道路徑的終點和所述第二偏移焊道路徑的起點；若否，則在所述第一偏移焊道路徑與所述第二偏移焊道路徑之間添加平滑焊道路徑。