[發明專利]焊道路徑的偏移方法、裝置、機器人及存儲裝置在審
| 申請號： | 202110642713.8 | 申請日： | 2021-06-09 |
| 公開（公告）號： | CN113414762A | 公開（公告）日： | 2021-09-21 |
| 發明（設計）人： | 李康寧 | 申請（專利權）人： | 配天機器人技術有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B23K37/02 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 黎堅怡 |
| 地址： | 233000 安徽省蚌埠市東海*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 道路 偏移 方法 裝置 機器人 存儲 | ||
本申請公開了焊道路徑的偏移方法、裝置、機器人及存儲裝置，涉及工業焊接技術領域。焊道路徑的偏移方法包括獲取連續的兩條焊道路徑中前條焊道路徑的偏移焊道路徑作為第一偏移焊道路徑；獲取連續的兩條焊道路徑中后條焊道路徑的偏移焊道路徑作為第二偏移焊道路徑；判斷第一偏移焊道路徑與第二偏移焊道路徑之間是否有交點；若是，則更新第一偏移焊道路徑的終點和第二偏移焊道路徑的起點為交點；若否，則在第一偏移焊道路徑與第二偏移焊道路徑之間添加平滑焊道路徑。本申請能使得焊接過程中焊材分布均勻。
技術領域
本申請涉及工業焊接技術領域，具體而言涉及焊道路徑的偏移方法、裝置、機器人及存儲裝置。
背景技術
多層多道焊的焊接工藝中常需采用對原路徑進行偏移，以得到偏移路徑。首選，得到原路徑上的插補點，在根據用戶的偏移指令獲得偏移后的插補點，由偏移后的插補點形成偏移路徑。
偏移后的插補點形成的偏移路徑常導致焊接過程焊材分布不均勻，影響焊接工藝的效果。
發明內容
有鑒于此，為解決上述技術問題，本申請提供焊道路徑的偏移方法、裝置、機器人及存儲裝置。
為實現上述目的，本申請提供一種焊道路徑的偏移方法，該焊道路徑的偏移方法包括：
獲取連續的兩條焊道路徑中前條焊道路徑的偏移焊道路徑作為第一偏移焊道路徑；
獲取連續的兩條焊道路徑中后條焊道路徑的偏移焊道路徑作為第二偏移焊道路徑；
判斷第一偏移焊道路徑與第二偏移焊道路徑之間是否有交點；
若是，則更新第一偏移焊道路徑的終點和第二偏移焊道路徑的起點為交點；
若否，則在第一偏移焊道路徑與第二偏移焊道路徑之間添加平滑焊道路徑。
進一步地，連續的兩條焊道路徑均為直線段路徑，在第一偏移焊道路徑與第二偏移焊道路徑之間添加平滑焊道路徑的步驟之前，包括：
判斷第一偏移焊道路徑與第二偏移焊道路徑是否為異面路徑；
若是，則計算第一偏移焊道路徑所在直線與第二偏移焊道路徑所在直線的公垂線；
計算公垂線與第一偏移焊道路徑所在直線的交點，計算公垂線與第二偏移焊道路徑所在直線的交點；
響應于公垂線與第一偏移焊道路徑所在直線的交點位于第一偏移焊道路徑上，更新第一偏移焊道路徑的終點為公垂線與第一偏移焊道路徑所在直線的交點；
響應于公垂線與第二偏移焊道路徑所在直線的交點位于第二偏移焊道路徑上，更新第二偏移焊道路徑的起點為公垂線與第二偏移焊道路徑所在直線的交點；
若否，則跳轉到在第一偏移焊道路徑與第二偏移焊道路徑之間添加平滑焊道路徑的步驟。
進一步地，獲取連續的兩條焊道路徑中前條焊道路徑的偏移焊道路徑作為第一偏移焊道路徑的步驟與獲取連續的兩條焊道路徑中后條焊道路徑的偏移焊道路徑作為第二偏移焊道路徑的步驟之前，還包括：
獲取相對于工具-路徑坐標系定義的偏移參數；
獲取連續的兩條焊道路徑中前條焊道路徑的偏移焊道路徑作為第一偏移焊道路徑的步驟，包括：
將連續的兩條焊道路徑中前條焊道路徑中的每個點在該點處的工具-路徑坐標系中按照偏移參數進行偏移得到第一偏移焊道路徑；
獲取連續的兩條焊道路徑中后條焊道路徑的偏移焊道路徑作為第二偏移焊道路徑的步驟，包括：
將連續的兩條焊道路徑中后條焊道路徑中的每個點在該點處的工具-路徑坐標系中按照偏移參數進行偏移得到第二偏移焊道路徑。
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