[發明專利]一種基于柔性材料水下滑翔機保形回收與釋放AUV的裝置

有效

• 申請號: 202110642196.4
• 申請日: 2021-06-09
• 公開（公告）號: CN113212709B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 杜曉旭;趙強;潘光;宋保維;宋東
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 孫玲

本發明公開了一種基于柔性材料水下滑翔機保形回收與釋放AUV的裝置，包括柔性抱緊面和驅動裝置。其中，柔性抱緊面能夠抱緊和釋放AUV，驅動裝置包括槽口變形裝置和槽底變形裝置。槽口變形裝置包括第一驅動裝置、第一連接部和第二連接部；第一連接部和第二連接部均與柔性抱緊面相連；第一驅動裝置能夠使第一連接部與第二連接部相互靠近和遠離，形成尺寸變化的槽口。槽底變形裝置包括第二驅動裝置和第三連接部，第三連接部與柔性抱緊面的內側面相連，第三連接部位于第一連接部與第二連接部之間，第二驅動裝置能夠使第三連接部向水下滑翔機外側和內側運動，形成深度變化的槽底。相比于現有技術，本發明使水下滑翔機能夠在水下對AUV進行釋放與回收操作。

技術領域

本發明涉及水下探測技術領域，特別是涉及一種基于柔性材料水下滑翔機保形回收與釋放AUV的裝置。

背景技術

目前，世界各國都越來越重視海洋資源的價值，為了進一步讓海洋資源得到更充分的開發與利用，都在發展著各自的和海洋資源開發利用相關的技術，探索工作已向深海延伸，相關技術也更加智能化、自動化，所以科技工作者開始致力于自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)技術的研究和應用。

近年來，水下滑翔機作為一種新型無人水下航行器，其具有能耗小、續航力強、制造成本和維護費用低、可大量投放和重復使用等特點，是一種可滿足長時續、大范圍海洋探索的需要，可長時間機動部署的水下運載平臺或監測平臺，由于其諸多優勢而受到世界各國的高度重視。

不過目前而言，針對基于水下滑翔機對AUV進行回收與釋放的相關技術依舊處于初期并未成熟。

發明內容

本發明的目的是提供一種基于柔性材料水下滑翔機保形回收與釋放AUV的裝置，以實現水下滑翔機在水下對AUV的釋放與回收操作，減小外形變化對水流阻力的影響。

為實現上述目的，本發明提供了如下方案：

本發明公開了一種基于柔性材料水下滑翔機保形回收與釋放AUV的裝置，包括：

用于和水下滑翔機表面的柔性材料一體連接的柔性抱緊面，所述柔性抱緊面能夠抱緊和釋放AUV；

用于使所述柔性抱緊面變形以抱緊和釋放AUV的驅動裝置，所述驅動裝置包括槽口變形裝置和槽底變形裝置；

所述槽口變形裝置包括第一驅動裝置、第一連接部和第二連接部；所述第一連接部和所述第二連接部均與所述柔性抱緊面相連；所述第一驅動裝置能夠使所述第一連接部與所述第二連接部相互靠近和遠離，以形成尺寸變化的槽口；

所述槽底變形裝置包括第二驅動裝置和第三連接部，所述第三連接部與所述柔性抱緊面相連，所述第三連接部位于所述第一連接部與所述第二連接部之間，所述第二驅動裝置能夠使所述第三連接部向外和向內運動，以形成深度變化的槽底。

優選地，還包括彈性網，所述彈性網固定于所述柔性抱緊面的內側面，所述第三連接部與所述彈性網相連。

優選地，所述第一驅動裝置為雙向驅動裝置，所述第一驅動裝置能夠使所述第一連接部與所述第二連接部同步靠近和遠離。

優選地，所述第一驅動裝置包括驅動電機、驅動齒輪、驅動齒條、導軌和夾緊連桿，所述驅動電機與所述驅動齒輪傳動連接，所述驅動齒輪同時與兩個平行設置的所述驅動齒條嚙合，兩個所述驅動齒條分別滑動設置于兩個所述導軌上，兩個所述驅動齒條分別固定于兩個所述夾緊連桿的一端，兩個所述夾緊連桿的另一端分別與所述第一連接部、所述第二連接部固定相連。

優選地，所述第一驅動裝置還包括第一分力板，兩個所述夾緊連桿的另一端分別與兩個所述第一分力板固定相連，所述第一分力板具有多個第一連接端，其中一個所述第一分力板的多個所述第一連接端同時與所述第一連接部固定相連，另一個所述第一分力板的多個所述第一連接端同時與所述第二連接部固定相連。