[發明專利]一種基于柔性材料水下滑翔機保形回收與釋放AUV的裝置

有效

• 申請號: 202110642196.4
• 申請日: 2021-06-09
• 公開（公告）號: CN113212709B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 杜曉旭;趙強;潘光;宋保維;宋東
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 孫玲

1.一種基于柔性材料水下滑翔機保形回收與釋放AUV的裝置，其特征在于，包括：

用于和水下滑翔機表面的柔性材料一體連接的柔性抱緊面，所述柔性抱緊面能夠形成向水下滑翔機內側凹陷的凹槽，通過所述柔性抱緊面的變形抱緊和釋放AUV；

用于使所述柔性抱緊面變形以抱緊和釋放AUV的驅動裝置，所述驅動裝置包括槽口變形裝置和槽底變形裝置；

所述槽口變形裝置包括第一驅動裝置、第一連接部和第二連接部；所述第一連接部和所述第二連接部均與所述柔性抱緊面相連；所述第一驅動裝置能夠使所述第一連接部與所述第二連接部相互靠近和遠離，以形成尺寸變化的槽口；

所述槽底變形裝置包括第二驅動裝置和第三連接部，所述第三連接部與所述柔性抱緊面相連，所述第三連接部位于所述第一連接部與所述第二連接部之間，所述第二驅動裝置能夠使所述第三連接部向外和向內運動，以形成深度變化的槽底。

2.根據權利要求1所述的基于柔性材料水下滑翔機保形回收與釋放AUV的裝置，其特征在于，還包括彈性網，所述彈性網固定于所述柔性抱緊面的內側面，所述第三連接部與所述彈性網相連。

3.根據權利要求1所述的基于柔性材料水下滑翔機保形回收與釋放AUV的裝置，其特征在于，所述第一驅動裝置為雙向驅動裝置，所述第一驅動裝置能夠使所述第一連接部與所述第二連接部同步靠近和遠離。

4.根據權利要求3所述的基于柔性材料水下滑翔機保形回收與釋放AUV的裝置，其特征在于，所述第一驅動裝置包括驅動電機、驅動齒輪、驅動齒條、導軌和夾緊連桿，所述驅動電機與所述驅動齒輪傳動連接，所述驅動齒輪同時與兩個平行設置的所述驅動齒條嚙合，兩個所述驅動齒條分別滑動設置于兩個所述導軌上，兩個所述驅動齒條分別固定于兩個所述夾緊連桿的一端，兩個所述夾緊連桿的另一端分別與所述第一連接部、所述第二連接部固定相連。

5.根據權利要求4所述的基于柔性材料水下滑翔機保形回收與釋放AUV的裝置，其特征在于，所述第一驅動裝置還包括第一分力板，兩個所述夾緊連桿的另一端分別與兩個所述第一分力板固定相連，所述第一分力板具有多個第一連接端，其中一個所述第一分力板的多個所述第一連接端同時與所述第一連接部固定相連，另一個所述第一分力板的多個所述第一連接端同時與所述第二連接部固定相連。

6.根據權利要求1所述的基于柔性材料水下滑翔機保形回收與釋放AUV的裝置，其特征在于，所述第一連接部和所述第二連接部均具有與AUV的外形相適應的弧形面，所述第一連接部的所述弧形面與所述第二連接部的所述弧形面相對設置。

7.根據權利要求1所述的基于柔性材料水下滑翔機保形回收與釋放AUV的裝置，其特征在于，所述第二驅動裝置包括電液推桿，所述電液推桿的驅動端與所述第三連接部相連。

8.根據權利要求7所述的基于柔性材料水下滑翔機保形回收與釋放AUV的裝置，其特征在于，所述第二驅動裝置還包括第二分力板，所述電液推桿的驅動端與所述第二分力板固定相連，所述第二分力板具有多個第二連接端，多個所述第二連接端同時與所述第三連接部固定相連。

9.根據權利要求1所述的基于柔性材料水下滑翔機保形回收與釋放AUV的裝置，其特征在于，還包括鑲嵌在所述柔性抱緊面上的超聲波測距傳感器模塊，所述超聲波測距傳感器模塊位于所述第一連接部和所述第二連接部之間，用于測量AUV與所述柔性抱緊面的垂直距離。

10.根據權利要求1所述的基于柔性材料水下滑翔機保形回收與釋放AUV的裝置，其特征在于，還包括固定底板，所述固定底板用于固定在水下滑翔機內側，所述第一驅動裝置和所述第二驅動裝置均安裝于所述固定底板上。