[發(fā)明專(zhuān)利]一種工件安裝角度的檢測(cè)方法及檢測(cè)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110636381.2
• 申請(qǐng)日: 2021-06-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113532332B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳志光;楊清海;劉佳宜;鄔迷奶;王立獻(xiàn);曲芮瑩;曹曉鵬
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 寧波帥特龍集團(tuán)有限公司;西安電子科技大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G01B11/26
• 分類(lèi)號(hào): G01B11/26;G06T7/60
• 代理公司: 寧波市鄞州盛飛專(zhuān)利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33243
• 代理人: 毛凱

本發(fā)明提供了一種工件安裝角度的檢測(cè)方法及檢測(cè)裝置，屬于工件檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，包括步驟：S1：通過(guò)傳輸機(jī)構(gòu)將待測(cè)工件傳輸至檢測(cè)機(jī)構(gòu)；S2：獲取待測(cè)工件的安裝圖像，并根據(jù)所述安裝圖像獲得待測(cè)工件的角度信息；S3：將獲取的角度信息與預(yù)設(shè)樣本庫(kù)中的角度信息進(jìn)行比對(duì)，并判斷該角度信息是否在預(yù)設(shè)樣本閾值內(nèi)，若是，則進(jìn)入下一步驟并將該角度信息存儲(chǔ)至預(yù)設(shè)樣本庫(kù)，若否，則發(fā)出報(bào)警信號(hào)。本發(fā)明提供的一種工件安裝角度的檢測(cè)方法及檢測(cè)裝置，通過(guò)檢測(cè)機(jī)構(gòu)獲取待測(cè)工件的安裝圖像，進(jìn)而根據(jù)安裝圖像計(jì)算處理獲得待測(cè)工件的角度信息，并判斷該角度信息是否在預(yù)設(shè)樣本閾值內(nèi)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢測(cè)工件的角度信息是否符合標(biāo)準(zhǔn)，大大提升了產(chǎn)線(xiàn)工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于工件檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種工件安裝角度的檢測(cè)方法及檢測(cè)裝置。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)智能化的發(fā)展，車(chē)間生產(chǎn)線(xiàn)上已大規(guī)模使用機(jī)器人代替人工進(jìn)行工件的組裝，大幅度提高了產(chǎn)線(xiàn)生產(chǎn)力，但在組裝過(guò)程中，若工件的放置角度偏差過(guò)大則會(huì)導(dǎo)致后續(xù)工序的工作異常，造成產(chǎn)線(xiàn)產(chǎn)品積壓，影響生產(chǎn)效率。因此，急需一種精度高、可自動(dòng)檢測(cè)工件安裝角度的檢測(cè)方法和檢測(cè)裝置。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有的技術(shù)存在上述問(wèn)題，提出了一種檢測(cè)精度高、自動(dòng)化程度高的一種工件安裝角度的檢測(cè)方法。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

一種工件安裝角度的檢測(cè)方法，包括步驟：

S1：通過(guò)傳輸機(jī)構(gòu)將待測(cè)工件傳輸至檢測(cè)機(jī)構(gòu)；

S2：獲取待測(cè)工件的安裝圖像，并根據(jù)所述安裝圖像獲得待測(cè)工件的角度信息；

S3：將獲取的角度信息與預(yù)設(shè)樣本庫(kù)中的角度信息進(jìn)行比對(duì)，并判斷該角度信息是否在預(yù)設(shè)樣本閾值內(nèi)，若是，則進(jìn)入下一步驟并將該角度信息存儲(chǔ)至預(yù)設(shè)樣本庫(kù)，若否，則發(fā)出報(bào)警信號(hào)；

S4：將檢測(cè)完成的工件傳輸至下一工站。

在上述的一種工件安裝角度的檢測(cè)方法中，步驟S2具體包括：

S21：通過(guò)檢測(cè)機(jī)構(gòu)獲取待測(cè)工件的安裝圖像；

S22：根據(jù)所述安裝圖像通過(guò)模板匹配算法獲得匹配區(qū)域圖像；

S23：將所述匹配區(qū)域圖像通過(guò)直線(xiàn)檢測(cè)算法分析處理獲得待測(cè)工件的角度信息。

在上述的一種工件安裝角度的檢測(cè)方法中，步驟S22具體包括：

S221：讀取所述安裝圖像和預(yù)設(shè)模板圖像；

S222：將所述安裝圖像與所述預(yù)設(shè)模板圖像通過(guò)模板匹配算法進(jìn)行模板匹配，識(shí)別出匹配區(qū)域；

S223：將安裝圖像中的匹配區(qū)域進(jìn)行裁剪，得到匹配區(qū)域圖像。

在上述的一種工件安裝角度的檢測(cè)方法中，步驟S23具體包括：

S231：對(duì)所述匹配區(qū)域圖像進(jìn)行灰度化和濾波處理；

S232：將處理后的匹配區(qū)域圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)，得到待測(cè)工件的邊緣輪廓；

S233：根據(jù)邊緣輪廓獲取滿(mǎn)足預(yù)設(shè)閾值的邊緣直線(xiàn)；

S234：計(jì)算所述邊緣直線(xiàn)的平均角度，得到待測(cè)工件的角度信息。

在上述的一種工件安裝角度的檢測(cè)方法中，建立所述預(yù)設(shè)樣本庫(kù)的具體步驟為：

A1：通過(guò)傳輸機(jī)構(gòu)將取樣工件傳輸至檢測(cè)機(jī)構(gòu)；

A2：通過(guò)檢測(cè)機(jī)構(gòu)獲取取樣工件的安裝圖像，并根據(jù)所述安裝圖像通過(guò)模板匹配算法和直線(xiàn)檢測(cè)算法分析處理獲得取樣工件的角度信息；