[發(fā)明專利]一種定位方法、裝置及電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110633434.5
• 申請(qǐng)日: 2021-06-07
• 公開（公告）號(hào): CN115507850A
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭野;胡兆興;任旭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中移（上海）信息通信科技有限公司;中移智行網(wǎng)絡(luò)科技有限公司;中國(guó)移動(dòng)通信集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20;G01C21/08
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 黃燦;左曉菲

1.一種定位方法，其特征在于，所述方法包括：

將地磁指紋信息輸入用于定位的第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，得到所述第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型輸出的第一定位結(jié)果；

在所述第一定位結(jié)果歸屬的采樣路徑不存在相似采樣路徑的情況下，將所述第一定位結(jié)果確定為目標(biāo)定位結(jié)果；

在所述第一定位結(jié)果歸屬的采樣路徑存在相似采樣路徑的情況下，將所述地磁指紋信息輸入與所述第一定位結(jié)果歸屬的采樣路徑對(duì)應(yīng)的第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，得到所述目標(biāo)定位結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將地磁指紋信息輸入用于定位的第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，得到所述第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型輸出的第一定位結(jié)果之前，所述方法還包括：

將待定位區(qū)域劃分為多個(gè)采樣路徑；

確定目標(biāo)采樣路徑的起始位置和終點(diǎn)位置，所述目標(biāo)采樣路徑為所述多個(gè)采樣路徑中的任意一個(gè)采樣路徑；

在所述起始位置和所述終點(diǎn)位置之間沿所述目標(biāo)采樣路徑進(jìn)行采樣，確定所述目標(biāo)采樣路徑的多個(gè)采樣時(shí)刻的位置信息及地磁指紋信息；

基于所述位置信息及所述地磁指紋信息構(gòu)建地磁指紋庫(kù)；

基于所述地磁指紋庫(kù)對(duì)所述第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型和/或所述第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行訓(xùn)練。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，第一采樣時(shí)刻的地磁指紋信息基于所述第一采樣時(shí)刻采集的地磁信號(hào)及所述第一采樣時(shí)刻之前的至少一個(gè)采樣時(shí)刻采集的地磁信號(hào)確定，所述第一采樣時(shí)刻為所述多個(gè)采樣時(shí)刻中的任意一個(gè)采樣時(shí)刻。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述地磁指紋庫(kù)對(duì)所述第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型和/或所述第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行訓(xùn)練，包括：

基于所述地磁指紋庫(kù)和目標(biāo)相似路徑集對(duì)所述第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行訓(xùn)練，所述目標(biāo)相似路徑集包括所述第一定位結(jié)果歸屬的采樣路徑及第一采樣路徑，所述第一采樣路徑為所述多個(gè)采樣路徑中與所述第一定位結(jié)果歸屬的采樣路徑的地磁指紋信息的相似度大于預(yù)設(shè)值的采樣路徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述地磁指紋庫(kù)對(duì)所述第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型和/或所述第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行訓(xùn)練，包括：

在對(duì)第二采樣時(shí)刻的地磁指紋信息進(jìn)行第m次窗口劃分的過(guò)程中，獲取所述第m次窗口劃分得到的多個(gè)窗口對(duì)應(yīng)的地磁指紋信息，所述第二采樣時(shí)刻的地磁指紋信息為所述地磁指紋庫(kù)中所述目標(biāo)采樣路徑的多個(gè)采樣時(shí)刻中任意一個(gè)采樣時(shí)刻的地磁指紋信息，m為1至M中的任意值，M為正整數(shù)；

依據(jù)第1次至第M次窗口劃分得到的多個(gè)窗口對(duì)應(yīng)的地磁指紋信息確定擴(kuò)充地磁指紋信息；

依據(jù)所述目標(biāo)采樣路徑的多個(gè)采樣時(shí)刻的位置信息及所述擴(kuò)充地磁指紋信息擴(kuò)充所述地磁指紋庫(kù)；

基于擴(kuò)充后的地磁指紋庫(kù)對(duì)所述第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型和/或所述第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行訓(xùn)練。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，目標(biāo)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型包括卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和長(zhǎng)短期記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；

其中，所述目標(biāo)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型包括第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，和/或，第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包括依次連接的輸入層、卷積層及全連接層，所述全連接層與所述長(zhǎng)短期記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)連接。

8.一種定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一輸入模塊，用于將地磁指紋信息輸入用于定位的第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，得到所述第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型輸出的第一定位結(jié)果；

第一確定模塊，用于在所述第一定位結(jié)果歸屬的采樣路徑不存在相似采樣路徑的情況下，將所述第一定位結(jié)果確定為目標(biāo)定位結(jié)果；

第二輸入模塊，用于在所述第一定位結(jié)果歸屬的采樣路徑存在相似采樣路徑的情況下，將所述地磁指紋信息輸入與所述第一定位結(jié)果歸屬的采樣路徑對(duì)應(yīng)的第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，得到所述目標(biāo)定位結(jié)果。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：處理器、存儲(chǔ)器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的程序，所述程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的定位方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的定位方法的步驟。