[發明專利]一種定位方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202110633434.5
• 申請日: 2021-06-07
• 公開（公告）號: CN115507850A
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發明（設計）人: 郭野;胡兆興;任旭
• 申請（專利權）人: 中移（上海）信息通信科技有限公司;中移智行網絡科技有限公司;中國移動通信集團有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/08
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 黃燦;左曉菲

1.一種定位方法，其特征在于，所述方法包括：

將地磁指紋信息輸入用于定位的第一神經網絡模型，得到所述第一神經網絡模型輸出的第一定位結果；

在所述第一定位結果歸屬的采樣路徑不存在相似采樣路徑的情況下，將所述第一定位結果確定為目標定位結果；

在所述第一定位結果歸屬的采樣路徑存在相似采樣路徑的情況下，將所述地磁指紋信息輸入與所述第一定位結果歸屬的采樣路徑對應的第二神經網絡模型，得到所述目標定位結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將地磁指紋信息輸入用于定位的第一神經網絡模型，得到所述第一神經網絡模型輸出的第一定位結果之前，所述方法還包括：

將待定位區域劃分為多個采樣路徑；

確定目標采樣路徑的起始位置和終點位置，所述目標采樣路徑為所述多個采樣路徑中的任意一個采樣路徑；

在所述起始位置和所述終點位置之間沿所述目標采樣路徑進行采樣，確定所述目標采樣路徑的多個采樣時刻的位置信息及地磁指紋信息；

基于所述位置信息及所述地磁指紋信息構建地磁指紋庫；

基于所述地磁指紋庫對所述第一神經網絡模型和/或所述第二神經網絡模型進行訓練。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，第一采樣時刻的地磁指紋信息基于所述第一采樣時刻采集的地磁信號及所述第一采樣時刻之前的至少一個采樣時刻采集的地磁信號確定，所述第一采樣時刻為所述多個采樣時刻中的任意一個采樣時刻。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述地磁指紋庫對所述第一神經網絡模型和/或所述第二神經網絡模型進行訓練，包括：

基于所述地磁指紋庫和目標相似路徑集對所述第二神經網絡模型進行訓練，所述目標相似路徑集包括所述第一定位結果歸屬的采樣路徑及第一采樣路徑，所述第一采樣路徑為所述多個采樣路徑中與所述第一定位結果歸屬的采樣路徑的地磁指紋信息的相似度大于預設值的采樣路徑。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述地磁指紋庫對所述第一神經網絡模型和/或所述第二神經網絡模型進行訓練，包括：

在對第二采樣時刻的地磁指紋信息進行第m次窗口劃分的過程中，獲取所述第m次窗口劃分得到的多個窗口對應的地磁指紋信息，所述第二采樣時刻的地磁指紋信息為所述地磁指紋庫中所述目標采樣路徑的多個采樣時刻中任意一個采樣時刻的地磁指紋信息，m為1至M中的任意值，M為正整數；

依據第1次至第M次窗口劃分得到的多個窗口對應的地磁指紋信息確定擴充地磁指紋信息；

依據所述目標采樣路徑的多個采樣時刻的位置信息及所述擴充地磁指紋信息擴充所述地磁指紋庫；

基于擴充后的地磁指紋庫對所述第一神經網絡模型和/或所述第二神經網絡模型進行訓練。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，目標神經網絡模型包括卷積神經網絡和長短期記憶神經網絡；

其中，所述目標神經網絡模型包括第一神經網絡模型，和/或，第二神經網絡模型。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述卷積神經網絡包括依次連接的輸入層、卷積層及全連接層，所述全連接層與所述長短期記憶神經網絡連接。

8.一種定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一輸入模塊，用于將地磁指紋信息輸入用于定位的第一神經網絡模型，得到所述第一神經網絡模型輸出的第一定位結果；

第一確定模塊，用于在所述第一定位結果歸屬的采樣路徑不存在相似采樣路徑的情況下，將所述第一定位結果確定為目標定位結果；

第二輸入模塊，用于在所述第一定位結果歸屬的采樣路徑存在相似采樣路徑的情況下，將所述地磁指紋信息輸入與所述第一定位結果歸屬的采樣路徑對應的第二神經網絡模型，得到所述目標定位結果。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的程序，所述程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的定位方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的定位方法的步驟。