[發明專利]一種可調阻尼減振器的模糊控制方法及控制系統

有效

• 申請號: 202110629176.3
• 申請日: 2021-06-03
• 公開（公告）號: CN113238487B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 郭笑通;張永;朱碧園;李爽;付超;邵奎爽
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 林波

本發明涉及車輛技術領域，具體公開了一種可調阻尼減振器的模糊控制方法及控制系統，該可調阻尼減振器的模糊控制方法包括S1：獲取車輛的實時加速度a₁和目標加速度a₂；S2：計算車輛的加速度誤差a_e和加速度誤差變化率a_ec，其中，a_e＝a₁?a₂，S3：以加速度誤差a_e和加速度誤差變化率a_ec作為兩個輸入量輸入至PI型模糊控制器，并輸出電磁閥驅動電流，電磁閥驅動電流的大小為I；S4：控制可調阻尼減振器的流量控制閥的電磁閥驅動電流的大小為I，并返回步驟S1。通過采用PI型模糊控制器進行分析，其輸入變量僅需兩個，實現方便，可降低算法的復雜度，保證控制的實時性。并且該控制方法采用閉環控制，可自動修正并控制誤差，保證控制的精度。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，尤其涉及一種可調阻尼減振器的模糊控制方法及控制系統。

背景技術

隨著人們對駕駛舒適性的要求，越來越多的車輛的開始搭載可調阻尼式減振器(Continuous Damping Control,CDC)。CDC車身加速度控制模塊通過改變CDC自身的阻尼值，調節車身的高度變化，盡量減小車身高度的振動幅度。

目前，在對CDC進行控制時，通常采用的控制方法有：

1)、采用傳統PID型模糊控制器，此控制器最為簡單，但是難以保證不同加速度分段下的控制精度及反應時間。

2)、采用基于模型的預測控制方法，此控制方法自帶控制量及狀態量的約束，且可以實時分配控制權重，可以保證模型的精準度，但是由于需要實時優化迭代誤差最小值，因此計算量大。

發明內容

本發明的目的在于：提供一種可調阻尼減振器的模糊控制方法及控制系統，以解決相關技術中對CDC進行控制時，計算量大的問題。

一方面，本發明提供一種可調阻尼減振器的模糊控制方法，該可調阻尼減振器的模糊控制方法包括：

S1：獲取車輛的實時加速度a₁和目標加速度a₂；

S2：計算車輛的加速度誤差a_e和加速度誤差變化率a_ec，其中，a_e＝a₁-a₂，t為時間；

S3：以加速度誤差a_e和加速度誤差變化率a_ec作為兩個輸入量輸入至PI型模糊控制器，并輸出電磁閥驅動電流，電磁閥驅動電流的大小為I；

S4：控制可調阻尼減振器的流量控制閥的電磁閥驅動電流的大小為I，并返回步驟S1。

作為可調阻尼減振器的模糊控制方法的優選技術方案，獲取目標加速度的方法包括：

分別獲取車輛當前的縱向加速度、當前的橫向加速度、當前的車速以及當前的車身高度，根據預存的縱向加速度、橫向加速度、車速、車身高度和目標加速度的關系map、當前的縱向加速度、當前的橫向加速度、當前的車速以及當前的車身高度，從關系map中查詢與當前的縱向加速度、當前的橫向加速度、當前的車速以及當前的車身高度對應的目標加速度。

作為可調阻尼減振器的模糊控制方法的優選技術方案，在PI型模糊控制器中：

加速度誤差的論域為[-2，2]；