[發明專利]地圖調整方法、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110626460.5
• 申請日: 2021-06-04
• 公開（公告）號: CN113459088B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 易良玲;黎勇傳
• 申請（專利權）人: 深圳銀星智能集團股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張瑞志

本申請適用于機器人技術領域，提供了地圖調整方法、電子設備及存儲介質，包括：獲取傳感器數據，所述傳感器數據包括機器人的環境探測傳感器探測目標環境得到的各個探測點的信息；根據所述傳感器數據，確定各個所述探測點在建圖坐標系中的坐標，所述建圖坐標系為根據所述機器人的初始位姿信息確定的坐標系；根據各個所述探測點在所述建圖坐標系中的坐標，確定基準直線；其中，所述基準直線上包含的所述探測點的數量大于或者等于預設閾值；根據所述基準直線與目標坐標系的坐標軸之間的夾角，調整當前已建地圖，得到目標地圖。本申請實施例能夠調整得到不傾斜的目標地圖，減少機器人的定位誤差。

技術領域

本申請屬于機器人技術領域，尤其涉及一種地圖調整方法、電子設備及存儲介質。

背景技術

目前，機器人通常能夠通過即時定位與地圖構建(simultaneous?localizationand?mapping，SLAM)技術，構建該機器人周圍環境對應的地圖。然而，機器人在構建地圖時，通常是以機器人啟動時的初始位置為起始點開始構建地圖的，這種方式構建出的地圖可能存在一定的傾斜，該傾斜的地圖不便于后續的定位與運動決策，從而影響機器人的工作效率。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了地圖調整方法、電子設備及存儲介質，以解決現有技術中機器人構建得到的地圖存在傾斜的問題。

本申請實施例的第一方面提供了一種地圖調整方法，包括：

獲取傳感器數據，所述傳感器數據包括機器人的環境探測傳感器探測目標環境得到的各個探測點的信息；

根據所述傳感器數據，確定各個所述探測點在建圖坐標系中的坐標，所述建圖坐標系為根據所述機器人的初始位姿信息確定的坐標系；

根據各個所述探測點在所述建圖坐標系中的坐標，確定基準直線；其中，所述基準直線上包含的所述探測點的數量大于或者等于預設閾值；

根據所述基準直線與目標坐標系的坐標軸之間的夾角，調整當前已建地圖，得到目標地圖；其中，所述當前已建地圖為基于各個所述探測點在所述建圖坐標系中的坐標構建得到的地圖，所述目標坐標系為預設的能夠平直呈現地圖的坐標系，所述目標地圖以所述目標坐標系為參考坐標系的地圖。

可選地，所述根據各個所述探測點在所述建圖坐標系中的坐標，確定基準直線，包括：

根據各個所述探測點在所述建圖坐標系中的坐標，確定目標數目條直線；

從所述目標數目條直線中確定基準直線。

可選地，若所述機器人的初始位置與墻壁的距離小于預設距離，則所述從所述目標數目條直線中確定基準直線，包括：

將所述目標數目條直線中與所述建圖坐標系的指定坐標軸相交為正的直線確定為基準直線。

可選地，所述從所述目標數目條直線中確定基準直線，包括：

從所述目標數目條直線中確定兩條互相平行的直線；

將所述兩條互相平行的直線中，包含的探測點數較多的直線確定為基準直線。

可選地，所述從所述目標數目條直線中確定基準直線，包括：

從所述目標數目條直線中確定兩條互相垂直的直線；

將所述兩條互相垂直的直線中，包含的探測點數較多的直線確定為基準直線。

可選地，所述從所述目標數目條直線中確定基準直線，包括：

從所述目標數目條直線中，確定包含的探測點數最多的直線為基準直線。

可選地，所述根據所述基準直線與目標坐標系的坐標軸之間的夾角，調整當前已建地圖，得到目標地圖，包括：