[發明專利]地圖調整方法、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110626460.5
• 申請日: 2021-06-04
• 公開（公告）號: CN113459088B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 易良玲;黎勇傳
• 申請（專利權）人: 深圳銀星智能集團股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張瑞志

1.一種地圖調整方法，其特征在于，包括：

獲取傳感器數據，所述傳感器數據包括機器人的環境探測傳感器探測目標環境得到的各個探測點的信息；

根據所述傳感器數據，確定各個所述探測點在建圖坐標系中的坐標，所述建圖坐標系為根據所述機器人的初始位姿信息確定的坐標系；

根據各個所述探測點在所述建圖坐標系中的坐標，確定基準直線；其中，所述基準直線為直線而非線段，所述基準直線上包含的所述探測點的數量大于或者等于預設閾值；

根據所述基準直線與目標坐標系的坐標軸之間的夾角，調整當前已建地圖，得到目標地圖；其中，所述當前已建地圖為基于各個所述探測點在所述建圖坐標系中的坐標構建得到的地圖，所述目標坐標系為預設的能夠平直呈現地圖的坐標系，所述目標地圖為以所述目標坐標系為參考坐標系的地圖；

其中，所述根據各個所述探測點在所述建圖坐標系中的坐標，確定基準直線，包括：

根據各個所述探測點在所述建圖坐標系中的坐標和隨機抽樣一致算法，確定目標數目條直線；

從所述目標數目條直線中確定基準直線；包括：若所述目標數目大于或者等于3，則從所述目標數目條直線中確定兩條互相平行的直線；將所述兩條互相平行的直線中，包含的探測點數較多的直線確定為基準直線。

2.如權利要求1所述的地圖調整方法，其特征在于，若所述機器人的初始位置與墻壁的距離小于預設距離，則所述從所述目標數目條直線中確定基準直線，包括：

將所述目標數目條直線中與所述建圖坐標系的指定坐標軸相交為正的直線確定為基準直線。

3.如權利要求1所述的地圖調整方法，其特征在于，所述從所述目標數目條直線中確定基準直線，還包括：

從所述目標數目條直線中確定兩條互相垂直的直線；

將所述兩條互相垂直的直線中，包含的探測點數較多的直線確定為基準直線。

4.如權利要求1所述的地圖調整方法，其特征在于，所述從所述目標數目條直線中確定基準直線，還包括：

從所述目標數目條直線中，確定包含的探測點數最多的直線為基準直線。

5.如權利要求1至4任意一項所述的地圖調整方法，其特征在于，所述根據所述基準直線與目標坐標系的坐標軸之間的夾角，調整當前已建地圖，得到目標地圖，包括：

根據所述基準直線與所述目標坐標系的第一坐標軸之間的夾角，確定旋轉角度，其中，所述第一坐標軸為從所述目標坐標系中任意指定的一個坐標軸；

根據所述旋轉角度，旋轉所述當前已建地圖，得到目標地圖。

6.如權利要求5所述的地圖調整方法，其特征在于，在所述根據所述旋轉角度，旋轉所述當前已建地圖，得到目標地圖之后，還包括：

獲取新增的傳感器數據；

根據所述新增的傳感器數據及所述旋轉角度，擴建所述目標地圖。

7.一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，當所述處理器執行所述計算機程序時，使得電子設備實現如權利要求1至6任一項所述方法的步驟。

8.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，當所述計算機程序被處理器執行時，使得電子設備實現如權利要求1至6任一項所述方法的步驟。