[發明專利]一種基于5G網絡的機器人路徑規劃方法、系統和存儲介質

在審

• 申請號: 202110625111.1
• 申請日: 2021-06-04
• 公開（公告）號: CN113075935A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 余云周;鄺雅雯;李閃;舒梓楠;毛倩倩;黃林;黃耿楠
• 申請（專利權）人: 深圳市慧航星科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01N33/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于5G網絡的機器人路徑規劃方法，其特征在于：應用于機器人，包括：

建立運動區域的平面圖；

在所述運動區域平面圖上去除占地區域，形成未占地區域，將所述未占地區域劃分為若干區域單元，在所述區域單元上標記檢測點位，所述檢測點位形成第一路徑，機器人按照第一路徑運動并檢測環境，并輸出環境檢測值。

2.根據權利要求1所述的一種基于5G網絡的機器人路徑規劃方法，其特征在于：

將所述未占地區域劃分為若干區域單元之后，還包括：

設定環境檢測閾值；

對每個所述區域單元標號，機器人到達區域單元檢測環境并輸出環境檢測值，環境檢測值與標號一一對應儲存；

判斷每個標號對應的環境檢測值是否大于所述環境檢測閾值；

若是，則對應區域單元環境污染次數加一，并儲存。

3.根據權利要求2所述的一種基于5G網絡的機器人路徑規劃方法，其特征在于：

還包括：

設定環境污染次數閾值；

當前區域單元檢測環境之后，判斷當前區域單元的環境污染次數是否大于環境污染次數閾值；

若是，則對當前區域單元標記為污染單元；

若否，則對當前區域單元標記為正常單元。

4.根據權利要求3所述的一種基于5G網絡的機器人路徑規劃方法，其特征在于：

每個所述污染單元形成第二路徑，機器人按照第二路徑運動并檢測環境，并輸出環境檢測值。

5.根據權利要求4所述的一種基于5G網絡的機器人路徑規劃方法，其特征在于：

還包括對障礙物的識別過程：

機器人在按照第一路徑或第二路徑運動過程中，識別并判斷下一區域單元是否存在障礙物；

若是，則機器人停止運動并通過5G網絡向用于控制機器人運動的控制模塊發出障礙物信號。

6.一種基于5G網絡的機器人路徑規劃系統，其特征在于：

包括：

路線規劃模塊，用于建立運動區域的平面圖，在所述運動區域平面圖上去除占地區域，形成未占地區域，將所述未占地區域上劃分為若干區域單元，在所述區域單元上標記檢測點位，所述檢測點位形成第一路徑；

控制模塊，用于控制機器人按照第一路徑運動；

以及，

檢測模塊，用于對每個區域單元檢測環境，并輸出環境檢測值。

7.根據權利要求6所述的一種基于5G網絡的機器人路徑規劃系統，其特征在于：

還包括：

第一判斷模塊，用于判斷每個標號對應的環境檢測值是否大于所述環境檢測閾值；

若是，則對應區域單元環境污染次數加一，并儲存；

儲存模塊，用于在機器人到達區域單元后檢測環境并輸出環境檢測值，環境檢測值與標號一一對應儲存；

以及用于儲存每個區域單元的環境污染次數。

8.根據權利要求7所述的一種基于5G網絡的機器人路徑規劃系統，其特征在于：

還包括：

第二判斷單元，用于判斷當前區域單元的環境污染次數是否大于環境污染次數閾值；

若是，則對當前區域單元標記為污染單元；

若否，則對當前區域單元標記為正常單元。

9.根據權利要求8所述的一種基于5G網絡的機器人路徑規劃系統，其特征在于：

還包括，

障礙物識別模塊，用于在機器人按照第一路徑或第二路徑運動過程中，識別并判斷下一區域單元是否存在障礙物；

若是，重新制定繞開存在障礙物的區域單元的第三路徑；

以及，5G網絡模塊，用于機器人之間路徑同步。

10.一種存儲介質，其特征在于：存儲有能夠被處理器加載并執行如權利要求1-5中任一種方法的計算機程序。