[發明專利]一種倉儲物流用物體抓取方法

有效

• 申請號: 202110622903.3
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN113320870B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 王洪濤
• 申請（專利權）人: 淄博智維自動化科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G47/90
• 代理公司: 淄博匯川知識產權代理有限公司 37295
• 代理人: 周春

1.一種倉儲物流用物體抓取方法，其特征在于：

使用一種適用于倉儲物流的機械手，包括安裝外殼（1）、夾持裝置（2）、前擋裝置（3）、調節裝置（4）；

所述安裝外殼（1）包括：

外殼本體（11），空心矩形體狀；

橫向滑孔（12），設有兩只，所述外殼本體（11）前端面左半部分、所述外殼本體（11）后端面左半部分各自設有一只橫向滑孔（12）；

固定夾板（13），設在所述外殼本體（11）前端面中部；

固定凸耳（14），設在所述外殼本體（11）后端面右側，所述固定凸耳（14）上設有至少兩只螺母插孔；

所述夾持裝置（2）包括：

延遲套環（21），包括可滑動設在所述外殼本體（11）內的矩形環體（21a），所述矩形環體（21a）前、后端面分別設有一只插入對應橫向滑孔（12）內的套環插板（21b）；

傳動內殼（22），包括套設在所述矩形環體（21a）內的內殼本體（22a），所述內殼本體（22a）左半部分設有傳動內腔（22b），所述傳動內腔（22b）右側中部向右設有貫通內殼本體（22a）的轉動通孔（22c），所述轉動通孔（22c）內壁設有通孔插塊，所述傳動內腔（22b）右側前半部分向右設有齒條盲孔（22d），所述內殼本體（22a）前端面位于齒條盲孔（22d）右側處還設有調節內腔（22e），所述傳動內腔（22b）前端面左側設有前擋插孔（22f），所述內殼本體（22a）前端面中部還設有穿過對應的橫向滑孔（12）設置的活動夾板（22g）；

輸入齒條（23），沿左右方向貫穿所述外殼本體（11）右端設置，所述輸入齒條（23）左端與所述延遲套環（21）右端面后下方固定連接；

所述前擋裝置（3）包括：

右輸入輪（31），包括沿上下方向設在所述外殼本體（11）內腔右端的右置輪軸（31a）、可轉動的設在所述右置輪軸（31a）上并與所述輸入齒條（23）傳動連接的輸入齒輪（31b）、同心設在所述輸入齒輪（31b）上方的輸入錐輪（31c）；

扭轉輥筒（32），包括沿前后方向設在所述外殼本體（11）內腔右半部分的扭轉連桿（32a）、設在所述扭轉連桿（32a）中部的扭轉套環（32b），所述扭轉輥筒（32）還包括輥筒本體（32c）、設在所述輥筒本體（32c）外壁并與所述扭轉套環（32b）轉動配合的輥筒凹槽（32d）、設在所述輥筒本體（32c）右端并與輸入錐輪（31c）傳動連接的輥筒錐輪（32e）、沿左右方向貫通所述輥筒本體（32c）設置的矩形插孔（32f）；

扭轉芯桿（33），包括可轉動的插設在所述轉動通孔（22c）內的扭轉圓桿（33a）、設在扭轉圓桿（33a）右端中心并與所述矩形插孔（32f）插接配合的矩形插桿（33b）、設在所述扭轉圓桿（33a）左端的芯桿錐齒輪（33c），所述扭轉圓桿（33a）外壁上還成型有與所述通孔插塊插接配合的扭轉環槽（33d）；

復位壓簧（34），套設在所述矩形插桿（33b）上，所述復位壓簧（34）一端與所述傳動內殼（22）抵接而另一端與扭轉輥筒（32）抵接；

左輸出輪（35），包括沿上下方向設在所述傳動內腔（22b）內的左置輪軸（35a）、可轉動的設在所述左置輪軸（35a）上的輸出齒輪（35b）、同心設在所述輸出齒輪（35b）上并與所述芯桿錐齒輪（33c）傳動連接的輸出錐齒輪（35c）；

前擋主體（36），包括沿左右方向設在所述傳動內腔（22b）內的輸出齒條（36a）、設在所述輸出齒條（36a）前端面左側并依次穿過前擋插孔（22f）、橫向滑孔（12）設置的前擋縱桿（36b）、設在所述前擋縱桿（36b）前端右側的前擋橫板（36c）；

所述調節裝置（4）包括：

主動螺管（41），包括設在所述調節內腔（22e）左端面后半部分的第一橫桿（41a）、可轉動的套設在所述第一橫桿（41a）上的螺管本體（41b）、設在所述螺管本體（41b）右端并穿過調節內腔（22e）設置的扭轉插頭（41c）；

從動元件（42），包括沿左右方向設在所述調節內腔（22e）前半部分的第二橫桿（42a）、可滑動的套設在所述第一橫桿（41a）上的限位滑塊（42b），所述限位滑塊（42b）后端設有與所述螺管本體（41b）螺接的從動螺紋；

所述抓取方法包括以下步驟：

步驟1，安裝固定：

通過所述固定凸耳（14）將所述機械手安裝在移動車體的前端面；

操作移動車體帶動所述機械手行進，直至待抓取物體（5）進入固定夾板（13）和活動夾板（22g）之間；

步驟2，所述活動夾板（22g）保持靜止，所述前擋橫板（36c）向右移動：

步驟2.1，所述活動夾板（22g）靜止不動：

向右初步拉動所述輸入齒條（23）帶動所述延遲套環（21）向右移動直至卡止在限位滑塊（42b）左端面，此過程中由于復位壓簧（34）作用使得所述傳動內殼（22）、活動夾板（22g）靜止；

步驟2.2，所述前擋橫板（36c）向右移動：

與步驟2.1同步進行，即初步向右拉動所述輸入齒條（23）時，所述輸入齒條（23）帶動所述輸入齒輪（31b）、輸入錐輪（31c）轉動；

所述輸入錐輪（31c）作用于所述輥筒錐輪（32e）進而帶動所述輥筒本體（32c）、矩形插孔（32f）轉動，所述矩形插孔（32f）帶動所述矩形插桿（33b）、扭轉圓桿（33a）、芯桿錐齒輪（33c）轉動，所述芯桿錐齒輪（33c）帶動所述輸出錐齒輪（35c）、輸出齒輪（35b）轉動；

所述輸出齒輪（35b）帶動所述輸出齒條（36a）、前擋縱桿（36b）、前擋橫板（36c）向右移動，直至所述輸出齒條（36a）抵靠在所述齒條盲孔（22d）右端而卡止，所述待抓取物體（5）前后方向被前擋橫板（36c）、外殼本體（11）封閉；

步驟3，所述活動夾板（22g）向右移動，所述前擋橫板（36c）靜止：

步驟3.1，所述活動夾板（22g）向右移動：

繼續向右拉動所述輸入齒條（23）帶動所述延遲套環（21）繼續向右移動，所述延遲套環（21）作用于所述限位滑塊（42b）進而帶動所述傳動內殼（22）、活動夾板（22g）克服復位壓簧（34）作用力向右移動，所述活動夾板（22g）與固定夾板（13）將待抓取物體（5）夾持住；

步驟3.2，所述前擋橫板（36c）靜止：

與步驟3.1同步進行，繼續向右拉動所述輸入齒條（23），所述輸入齒條（23）繼續帶動所述輸入齒輪（31b）、輸入錐輪（31c）轉動；

由于所述輸出齒條（36a）抵靠在所述齒條盲孔（22d）的右端卡止，使得所述左輸出輪（35）、扭轉芯桿（33）、扭轉輥筒（32）卡止；

所述輸入錐輪（31c）與輥筒錐輪（32e）之間打滑。

2.根據權利要求1所述的一種倉儲物流用物體抓取方法，其特征在于：所述輸入齒條（23）右端成型有拉手。