[發明專利]一種泊車控制方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 202110621853.7
• 申請日: 2021-06-03
• 公開（公告）號: CN113246966B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 張飛翔;莊英武;劉忠偵;董智星;左琨;宋倫奉
• 申請（專利權）人: 恒大新能源汽車投資控股集團有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產權代理有限公司 11315
• 代理人: 王思超

1.一種泊車控制方法，其特征在于，所述方法包括：

響應于車輛泊車指令，以預定規則確定目標車輛的目標泊車方式，所述目標泊車方式包括前輪及后輪同時參與轉向的第一泊車方式或前輪參與轉向的第二泊車方式；

在所述目標泊車方式為所述第一泊車方式的情況下，若所述第一泊車方式失效，切換到所述第二泊車方式；

以所述目標泊車方式控制所述目標車輛停泊于目標車位；

以所述目標泊車方式控制所述目標車輛停泊于所述目標車位包括：

若所述第一泊車方式失效，判斷后輪轉向的轉角位置是否由當前位置返回至目標位置；

若是，基于所述目標位置計算前輪的第一目標轉角；

以所述第二泊車方式，基于所述第一目標轉角控制所述目標車輛停泊于所述目標車位；

所述基于所述第一目標轉角控制所述目標車輛停泊于所述目標車位包括：

在所述第一目標轉角超出第一閾值的情況下，控制所述目標車輛以第一速度停泊于所述目標車位；

在所述第一目標轉角未超出所述第一閾值的情況下，控制所述目標車輛以第二速度停泊于所述目標車位。

2.根據權利要求1所述的泊車控制方法，其特征在于，所述以預定規則確定所述目標車輛的目標泊車方式包括：

確定所述目標車輛與所述目標車位的位置關系；

根據所述位置關系，確定所述目標車輛的目標泊車方式。

3.根據權利要求2所述的泊車控制方法，其特征在于，所述根據所述位置關系，確定所述目標車輛的目標泊車方式包括：

根據所述位置關系，計算所述目標車輛的目標轉彎半徑；

在所述目標轉彎半徑小于前輪轉向的轉彎半徑閾值的情況下，確定所述目標泊車方式為第一泊車方式；

在所述目標轉彎半徑不小于前輪轉向的轉彎半徑閾值的情況下，確定所述目標泊車方式為第二泊車方式。

4.根據權利要求1-3任意一項所述的泊車控制方法，其特征在于，在所述目標泊車方式為所述第一泊車方式的情況下，若所述第一泊車方式失效，切換到所述第二泊車方式，以所述目標泊車方式控制所述目標車輛停泊于所述目標車位包括：

若所述第一泊車方式失效，判斷后輪轉向的轉角位置是否由當前位置返回至目標位置；

若否，基于所述當前位置計算前輪的第二目標轉角；

以所述第二泊車方式，基于所述第二目標轉角控制所述目標車輛停泊于所述目標車位。

5.根據權利要求4所述的泊車控制方法，其特征在于，所述基于所述第二目標轉角控制所述目標車輛停泊于所述目標車位包括：

在所述第二目標轉角超出第二閾值的情況下，控制所述目標車輛以第三速度停泊于所述目標車位；

在所述第二目標轉角未超出所述第二閾值的情況下，控制所述目標車輛以第四速度停泊于所述目標車位。

6.根據權利要求1-3任意一項所述的泊車控制方法，其特征在于，在所述目標泊車方式為所述第一泊車方式且所述第一泊車方式正常的情況下，以所述目標泊車方式控制所述目標車輛停泊于所述目標車位包括：

計算前輪的第三目標轉角和后輪的第四目標轉角；

根據所述第三目標轉角和所述第四目標轉角控制目標車輛停泊于所述目標車位。

7.根據權利要求1-3任意一項所述的泊車控制方法，其特征在于，在所述目標泊車方式為所述第二泊車方式的情況下，以所述目標泊車方式控制所述目標車輛停泊于所述目標車位包括：

計算前輪的第五目標轉角；

根據所述第五目標轉角控制目標車輛停泊于所述目標車位。

8.一種電子設備，其特征在于，包括處理器，存儲器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執行時實現如權利要求1-7任一項所述的泊車控制方法的步驟。

9.一種可讀存儲介質，其特征在于，所述可讀存儲介質上存儲程序或指令，所述程序或指令被處理器執行時實現如權利要求1-7任一項所述的泊車控制方法的步驟。