[發明專利]一種基于廣義V2X的路口近信號區域預警方法和系統

有效

• 申請號: 202110618752.4
• 申請日: 2021-06-03
• 公開（公告）號: CN113345267B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 陳新海;祖暉;王博思;馮成均;吳超;張迪思;張瑩;范立
• 申請（專利權）人: 招商局檢測車輛技術研究院有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/005;G08G1/07;H04W4/40;G08B21/18;G08B21/24;G08B5/38
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 付登云

1.一種基于廣義V2X的路口近信號區域預警方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取斑馬線路口的行人信息和車輛信息，所述行人信息包括行人位置、行人速度和行人行駛方向；所述車輛信息包括車輛位置、車輛速度和車輛行駛方向；

根據所述行人信息和車輛信息得到最小碰撞時間；

根據所述最小碰撞時間確定預警等級和預警勢場長度；

根據所述預警等級和預警勢場長度發出預警提醒，所述預警提醒包括以下任一種方式或其組合：通過V2X路側通信單元向帶有V2X的車輛或行人發送提醒信息；通過控制斑馬線燈的工作狀態；

所述根據所述最小碰撞時間確定預警等級和預警勢場長度包括：

將所述最小碰撞時間與預設的預警等級對應的時間段對比，得到所述最小碰撞時間對應的預警等級；

獲取斑馬線長度；根據斑馬線長度和最小碰撞時間確定預警勢場長度；具體地，預先設置多個對應不同預警勢場長度的時間段，預警勢場長度不同，被控制的斑馬線燈數量不同；根據最小碰撞時間的具體值所在時間段確定預警勢場長度；當確定完預警勢場長度時與斑馬線長度比較，若大于斑馬線長度，則以斑馬線長度為預警勢場長度，即斑馬線上所有斑馬線燈全亮；以便根據最小碰撞時間確定斑馬線燈亮起的數量；

所述預警等級分為高、中、低三個級別，所述根據所述預警等級和預警勢場長度發出預警提醒包括：

當預警等級為低時，通過V2X路側通信單元向車輛發送減速慢行的提醒信息；

當預警等級為中時，通過V2X路側通信單元向車輛發送減速慢行的提醒信息，并控制斑馬線燈中頻閃爍,被控制的斑馬線燈與最小碰撞時間對應的行人位置之間的距離小于預警勢場長度；

當預警等級為高時，通過V2X路側通信單元向車輛發送制動的提醒信息，通過V2X路側通信單元向行人發送注意周邊車輛的提醒信息，并控制斑馬線燈高頻閃爍，被控制的斑馬線燈與最小碰撞時間對應的行人位置之間的距離小于預警勢場長度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：所述根據行人信息和車輛信息得到最小碰撞時間包括：

根據行人信息和車輛信息計算得到所有可能產生碰撞的情況；

獲取每種碰撞情況的涉及的行人、車輛和碰撞時間；

統計所有碰撞情況的碰撞時間得到最小碰撞時間。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

確定所述斑馬線路口是否是有信號燈路口，所述有信號燈路口包括與信號燈聯動的斑馬線停止線燈；

如果是，則獲取行人信號燈狀態，停止線燈與信號燈的聯動；并根據行人信號燈和行人位置控制斑馬線燈的工作狀態；如果不是，則根據行人位置和車輛位置控制所述斑馬線燈的工作狀態。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于：所述根據行人信號燈和行人位置控制停止線燈和斑馬線燈的工作狀態包括：

當行人信號燈為綠色時，控制停止線燈為綠色，控制斑馬線燈閃爍；增加有行人處斑馬線燈閃爍頻率；

當行人信號燈為黃燈時，控制停止線燈為黃色，增強斑馬線燈亮度和閃爍頻率；

當行人信號燈為紅燈時，控制停止線燈為紅色，無行人位于斑馬線時，控制斑馬線燈不亮或低亮度；當有行人位于斑馬線時，增加所述斑馬線燈亮度并控制所述斑馬線燈開始閃爍。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于：所述如果不是，則根據行人位置和車輛位置控制所述斑馬線燈的工作狀態包括：

當無行人通過斑馬線時，控制所述斑馬線燈為綠色并閃爍；

當有行人通過斑馬線時，控制所述斑馬線燈為黃色并閃爍，增加有行人處斑馬線燈亮度和閃爍頻率；當有車輛駛向斑馬線且存在與行人碰撞風險時，控制斑馬線兩端的斑馬線燈亮紅燈；當行人已經通過斑馬線時，控制所述斑馬線燈為綠燈。

6.一種基于廣義V2X的路口近信號區域預警系統，其特征在于：包括用于探測斑馬線路口行人信息和車輛信息的感知單元、用于與帶有V2X的行人和車輛交互的V2X路側通信單元、用于提醒行人和車輛的預警燈和用于獲取行人信號燈信息的信號機以及用于采用權利要求1-5任一項所述方法計算碰撞可能并控制預警燈的邊緣計算單元；

所述感知單元、V2X路側通信單元、預警燈和信號機分別與邊緣計算單元連接；

所述感知單元包括激光雷達和視覺攝像機；

所述預警燈包括設置在斑馬線路口的斑馬線燈和停止線燈。