[發明專利]一種醫療手術機器人末端急停距離的測量方法及系統

在審

• 申請號: 202110618292.5
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113352351A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 汪全全;熊健
• 申請（專利權）人: 武漢聯影智融醫療科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;A61B34/35;A61B34/00
• 代理公司: 武漢智嘉聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 42231
• 代理人: 丁倩

本發明涉及一種醫療手術機器人末端急停距離的測量方法及系統，所述醫療手術機器人末端急停距離的測量方法包括以下步驟：接收到急停指令后發送測量觸發信號；根據所述測量觸發信號獲取醫療手術機器人末端的初始位置信息；當所述醫療手術機器人末端停穩后，獲取此時所述醫療手術機器人末端的終點位置信息；根據所述醫療手術機器人末端的初始位置信息及終點位置信息，獲取醫療手術機器人末端急停距離。本發明提供的醫療手術機器人末端急停距離的測量方法，實現了對醫療手術機器人末端急停距離的測量。

技術領域

本發明涉及醫療手術機器人技術領域，尤其涉及一種醫療手術機器人末端急停距離的測量方法及系統。

背景技術

機器人輔助微創外科手術逐漸成為一個顯著的發展趨勢。以達芬奇系統為代表的外科手術機器人系統在臨床上的成功應用引起了國內外醫學界、科技界極大的興趣。當時，以達芬奇為代表的微創手術機器人逐漸成為國際機器人領域的前沿和研究熱點。醫療手術機器人也稱為外科手術機器人，其是一種集諸多學科為一體的新型醫療器械，是當前醫療器械信息化、程控化、智能化的一個重要發展方向。醫療手術機器人主要用于腦神經外科手術、心臟外科手術等。與傳統手術相比，利用醫療手術機器人做手術有很多明顯有點；利用醫療手術機器人做手術時，醫生不必接觸患者，用影像設備定位病灶后利用其它外科工具實施開口、手術、縫合的動作，醫生只需在PC端控制醫療手術機器人完成這些操作。

醫療手術機器人執行指令運動過程中，可能會出現預期外的事故，例如醫療手術機器人偏離預設運動路徑，此時如不終止醫療手術機器人運動，裝載在醫療手術機器人末端的手術工具可能會出現傷害的患者的情況。因此，醫療手術機器人系統設有急停按鈕，通過拍下急停按鈕，在醫療手術機器人出現偏離運動路徑以及其它非預期應用的情況時人為干預中止醫療手術機器人工作，防止患者受到傷害。

從醫生拍下急停按鈕到醫療手術機器人末端完全停止運動的這段時間內，醫療手術機器人末端移動的距離即為急停距離，測量急停距離對于改進醫療手術機器人性能具有重要意義，現有技術中缺少對醫療手術機器人末端急停距離的測量的技術方案。

發明內容

有鑒于此，有必要提供一種醫療手術機器人末端急停距離的測量方法及系統，用以解決現有技術中缺少對醫療手術機器人末端急停距離的測量的技術方案的問題。

本發明提供一種醫療手術機器人末端急停距離的測量方法，包括以下步驟：

接收到急停指令后發送測量觸發信號；

根據所述測量觸發信號獲取醫療手術機器人末端的初始位置信息；

當所述醫療手術機器人末端停穩后，獲取此時所述醫療手術機器人末端的終點位置信息；

根據所述醫療手術機器人末端的初始位置信息及終點位置信息，獲取醫療手術機器人末端急停距離。

進一步地，在發送所述測量觸發信號的同時還發送停止信號，根據所述停止信號控制所述醫療手術機器人末端停止運行。

進一步地，根據所述醫療手術機器人末端的初始位置信息及終點位置信息，獲取醫療手術機器人末端急停距離，具體包括，獲取醫療手術機器人末端的初始空間坐標與終點空間坐標之間的歐式距離，以所述歐式距離作為醫療手術機器人末端急停距離。

本發明還提供一種醫療手術機器人末端急停距離的測量系統，包括信號源電路、光學測量裝置及急停距離獲取模塊；

所述信號源電路，用于接收急停指令，并在接收急停指令后發送觸發信號至光學測量裝置；

所述光學測量裝置，用于根據所述測量觸發信號獲取醫療手術機器人末端的初始位置信息，還用于當所述醫療手術機器人末端停穩后，獲取此時所述醫療手術機器人末端的終點位置信息；

所述急停距離獲取模塊，用于根據醫療手術機器人末端的初始位置信息及終點位置信息，獲取醫療手術機器人末端急停距離。