[發(fā)明專利]一種醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端急停距離的測(cè)量方法及系統(tǒng)在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202110618292.5 | 申請(qǐng)日： | 2021-06-01 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN113352351A | 公開（公告）日： | 2021-09-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 汪全全;熊健 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 武漢聯(lián)影智融醫(yī)療科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B25J19/00 | 分類號(hào)： | B25J19/00;A61B34/35;A61B34/00 |
| 代理公司： | 武漢智嘉聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 丁倩 |
| 地址： | 430073 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)高新大*** | 國(guó)省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 醫(yī)療 手術(shù) 機(jī)器人 末端 距離 測(cè)量方法 系統(tǒng) | ||
1.一種醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端急停距離的測(cè)量方法，其特征在于，包括以下步驟：
接收到急停指令后發(fā)送測(cè)量觸發(fā)信號(hào)；
根據(jù)所述測(cè)量觸發(fā)信號(hào)獲取醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端的初始位置信息；
當(dāng)所述醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端停穩(wěn)后，獲取此時(shí)所述醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端的終點(diǎn)位置信息；
根據(jù)所述醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端的初始位置信息及終點(diǎn)位置信息，獲取醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端急停距離。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端急停距離的測(cè)量方法，其特征在于，在發(fā)送所述測(cè)量觸發(fā)信號(hào)的同時(shí)還發(fā)送停止信號(hào)，根據(jù)所述停止信號(hào)控制所述醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端停止運(yùn)行。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端急停距離的測(cè)量方法，其特征在于，根據(jù)所述醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端的初始位置信息及終點(diǎn)位置信息，獲取醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端急停距離，具體包括，獲取醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端的初始空間坐標(biāo)與終點(diǎn)空間坐標(biāo)之間的歐式距離，以所述歐式距離作為醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端急停距離。
4.一種醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端急停距離的測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，包括信號(hào)源電路、光學(xué)測(cè)量裝置及急停距離獲取模塊；
所述信號(hào)源電路，用于接收急停指令，并在接收急停指令后發(fā)送觸發(fā)信號(hào)至光學(xué)測(cè)量裝置；
所述光學(xué)測(cè)量裝置，用于根據(jù)所述測(cè)量觸發(fā)信號(hào)獲取醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端的初始位置信息，還用于當(dāng)所述醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端停穩(wěn)后，獲取此時(shí)所述醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端的終點(diǎn)位置信息；
所述急停距離獲取模塊，用于根據(jù)醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端的初始位置信息及終點(diǎn)位置信息，獲取醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端急停距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端急停距離的測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，還包括醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人急停開關(guān)，所述信號(hào)源電路接收急停指令，并在接收急停指令后發(fā)送觸發(fā)信號(hào)至光學(xué)測(cè)量裝置，具體包括：醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人急停開關(guān)發(fā)送所述急停指令，所述信號(hào)源電路接收急停指令，并在接收急停指令后發(fā)送觸發(fā)信號(hào)至光學(xué)測(cè)量裝置。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端急停距離的測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，還包括醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人控制裝置，所述信號(hào)源電路發(fā)送觸發(fā)信號(hào)至光學(xué)測(cè)量裝置的同時(shí)，發(fā)送控制指令至醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人控制裝置，所述醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人控制裝置用于在接收到所述控制指令后控制醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人停止運(yùn)行。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端急停距離的測(cè)量方法，其特征在于，信號(hào)源電路在接收急停指令后發(fā)送觸發(fā)信號(hào)至光學(xué)測(cè)量裝置，具體包括，所述信號(hào)源電路在接收急停指令后發(fā)送電平觸發(fā)信號(hào)至光學(xué)測(cè)量裝置。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端急停距離的測(cè)量方法，其特征在于，所述光學(xué)測(cè)量裝置包括激光跟蹤儀、雙目攝像機(jī)、深度相機(jī)。
9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端急停距離的測(cè)量方法，其特征在于，在所述醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端設(shè)置有標(biāo)記球，用于所述光學(xué)測(cè)量裝置對(duì)所述醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端的跟蹤測(cè)量。
10.根據(jù)權(quán)利要求4所述的醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端急停距離的測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述信號(hào)源電路包括直流電源及電阻R1-R3，直流電源通過急停按鈕接電阻R1的一端，所述電阻R1的另一端通過電阻R2接光學(xué)測(cè)量裝置，所述電阻R1的另一端還通過電阻R3接地。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端急停距離的測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述信號(hào)源電路包括直流電源一、直流電源二、電阻R1-R4，所述直流電源一通過急停按鈕接電阻R1的一端，所述電阻R1的另一端接通過電阻R3接地，所述電阻R1的另一端還接電阻R2的一端，所述電阻R2的另一端通過電阻R4接直流電源二，所述電阻R2的一端還接光學(xué)測(cè)量裝置。
12.根據(jù)權(quán)利要求4所述的醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端急停距離的測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述急停距離獲取模塊，根據(jù)醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端的初始位置信息及終點(diǎn)位置信息，獲取醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端急停距離，具體包括，獲取醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端的初始空間坐標(biāo)與終點(diǎn)空間坐標(biāo)之間的歐式距離，以所述歐式距離作為醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人末端急停距離。
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