[發明專利]一種生產線用RGV轉向及多車避讓裝置

在審

• 申請號: 202110618204.1
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113353567A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 李德明;王彩鳳;宮濤;查明彥;雷寧寧;丁志遠;王國帥;蔣富強
• 申請（專利權）人: 山推工程機械股份有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00
• 代理公司: 濟寧匯景知識產權代理事務所(普通合伙) 37254
• 代理人: 朱培

本發明公開了一種生產線用RGV轉向及多車避讓裝置，屬于GV物流技術領域，其特征在于包括上料臺、焊接機器人工作站、子車軌道、主軌道、預設數量的模塊化旋轉裝置、預設數量的RGV避讓停車區、RGV小車、下料臺、焊補變位機、下料臺和安全圍欄；本發明的有益效果是：可實現多臺RGV小車快速轉向，協同輸送功能模式，采取模塊化軌道旋轉方式，實現多臺RGV母車在主線上的避讓，解決了多車協同無法在軌道實現避讓功能性問題，改變了RGV最多只能在兩個方向上下料的作業(子母車)，可以實現多方位的自動上下料作業，具備車間級各工位串線集成的智能化物流概念。

技術領域：

本發明屬于機械行業產品零部件生產線多工序的RGV物流技術領域，可應用于焊接、機械加工或裝配工序。

背景技術：

近年來加速在制造自動化、數控化及智能化方面實現突破，關鍵結構件焊接自動化生產線應運而生。目前結構件焊接生產線主要由上料臺，焊接機器人工作站，子車軌道，下料臺，主軌道，RGV子母車，安全圍欄等裝置構成。主要工藝及操作流程為工件組對→上料臺上料→RGV自動輸送至變位機→變位機液壓自動裝夾→機器人焊接→RGV下料→自動輸送至下料臺等工序。

在機械制造行業智能制造升級的過程中，大多采用上述這樣的小規模的自動化產線。由于一般大型結構件焊接工時較長，一臺RGV均可以完成上下料作業，經與相關集成商溝通，萬一出現RGV小車出現問題一般在軌道上進行維修作業，采取工廠內現有行車進行工件吊裝實現人工上下料。此種RGV自動上下料主軌道為線性，存在一個弊端，RGV無法脫離主軌道，若未來大規模采取長距離或自動化線串線較長時，由于產線上設備較多或者節拍較多，一臺RGV無法滿足作業負荷要求時，就必須考慮共軌道多臺RGV的協同作業問題，或者出現任意角度轉向運輸問題，這個目前行業暫時沒有實質性解決方案。

針對上述常規RGV自動輸送物流原理，RGV母車在主軌道運行，子車在對應上下料工位運行，通常子車軌道與主軌道垂直，產線過長、設備較多需要多臺RGV車進行協同作業；另外由于空間限制需要跨車間進行產線布置的，更需要進行多臺RGV線上避讓及實現轉向，上述常規RGV自動輸送產線已無法滿足要求。

發明內容：

為解決上述問題，克服現有技術的不足，本發明提供了一種生產線用RGV 轉向及多車避讓裝置，能夠有效的解決上述技術的問題。

本發明解決上述技術問題的具體技術方案為：生產線用RGV轉向及多車避讓裝置，其特征在于包括上料臺、焊接機器人工作站、子車軌道、主軌道、預設數量的模塊化旋轉裝置、預設數量的RGV避讓停車區、RGV小車、下料臺、焊補變位機、下料臺和安全圍欄。

進一步的，所述的模塊化旋轉裝置包括由伺服電機和回轉支承驅動的旋轉盤、絕對編碼器、旋轉裝置軌道和光電非接觸傳感。

進一步的，所述的伺服電機和回轉支承負責旋轉并承受重力，絕對編碼器通過精度控制來確保旋轉裝置軌道與主軌道旋轉后對接的；旋轉裝置軌道能夠通過滑觸線與對接主軌道相連保證RGV小車正常運行，且運行到旋轉裝置軌道上；光電非接觸傳感能夠讓RGV停車。

進一步的，所述生產線用RGV轉向及多車避讓裝置的使用方法包括：

設置配備與主軌道同樣規格的模塊化的旋轉裝置的旋轉裝置軌道，旋轉裝置由伺服電機和回轉支承帶動旋轉盤進行旋轉并承受重力，通過絕對編碼器進行精度控制，設置在旋轉盤的旋轉裝置軌道與一側主軌道旋轉后對接的精度，然后通過滑觸線與對接主軌道相連，通過光電非接觸傳感讓RGV停車，

模塊化旋轉裝置根據指令通過伺服電機+回轉支承帶動旋轉盤進行旋轉到預設角度，設置在旋轉盤的旋轉裝置軌道與另一側主軌道對接，滑觸線與對接軌道連接通電，RGV小車繼續啟動運行，實現轉向運行；