[發明專利]一種取料機械手

有效

• 申請號: 202110618157.0
• 申請日: 2021-06-03
• 公開（公告）號: CN113245806B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 邵澤華;向海堂;李勇;魏小軍;劉彬
• 申請（專利權）人: 成都秦川物聯網科技股份有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00
• 代理公司: 成都行之專利代理事務所(普通合伙) 51220
• 代理人: 唐邦英

本發明公開了一種取料機械手，解決了同一機械手實現多個工位上所需的物料調整功能、設備空間占用高的問題，本發明包括機械手本體、拋盒模組、轉向搬運模組和取料變距模組，拋盒模組、轉向搬運模組和取料變距模組分別與機械手本體的動作端可拆卸連接，取料變距模組用于抓取第一工位的若干物料并調整抓取后的相鄰物料的間距，取料變距模組在機械手本體的帶動下將的若干物料放置于第二工位，轉向搬運模組用于抓取第二工位上的若干物料并調整各個物料的位姿，拋盒模組用于抓取第一工位上用于裝填物料的物料盒。本發明具有集成多種物料姿態調整功能、規避物料姿態調整結構在物料處理工位的疊加、簡化自動化流水線設計、設備空間占用較低等優點。

技術領域

本發明涉及自動化裝配技術領域，具體涉及一種取料機械手。

背景技術

隨著科技的發展，很多制造工廠都實現了自動化生產。特別在涉及到物料裝配的工種上，自動化流水線被廣泛應用。

其中，在一些物料的轉運過程中，需要在不同工位對物料進行不同的處理，例如，物料在第一工位、第二工位分別需要呈不同的間距，在第二工位、第三工位上分別需要呈不同的位姿，那么第一工位或第二工位至少需要具有變距功能，而第二工位或第三工位至少需要具有位姿變換功能，即各個工位不僅需要實現各自對物料的處理功能，還需要調整工位的各結構的相對位置或位姿以適應轉運中的物料，這種頻繁的結構變換對于工位精度的影響較大，維護需求較頻繁，維護過程中還容易影響實現物料處理功能的結構的裝配精度或定位精度，維護成本高；并且，由于各個相鄰工位的物料位姿或位置間距的不同，還需要設置不同的抓料機構，設備的制造成本較高且設備的空間占用較大。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是避免工位上功能的疊加從而減小工位的維護頻率、降低設備的空間占用，目的在于提供一種取料機械手。

本發明通過下述技術方案實現：

一種取料機械手，包括機械手本體、拋盒模組、轉向搬運模組和取料變距模組，所述拋盒模組、轉向搬運模組和取料變距模組分別與機械手本體的動作端可拆卸連接，所述取料變距模組用于抓取第一工位的若干物料并調整抓取后的相鄰物料的間距，所述取料變距模組在所述機械手本體的帶動下將所述的若干物料放置于第二工位，所述轉向搬運模組用于抓取所述第二工位上的若干物料并調整各個物料的位姿，所述拋盒模組用于抓取所述第一工位上用于裝填物料的物料盒。

本發明中，物料之間的間距調節由取料變距模組實現，物料的位姿調整由轉向搬運模組實現，物料在轉運過程中即實現物料之間的間距調整、物料的位姿調整，從而避免了工位上功能的疊加，并且對于變距、位姿變換功能的維護時，只需要對取料機械手上的模組進行更換或維修，不影響工位上對物料的處理功能，實際上，變距、位姿變換功能實現時，其對應的結構需要反復變換，可能出現的維護狀況較多，將變距、位姿變換功能集成在機械手本體上，工位不需要針對變距、位姿變換功能進行維護，規避了對工位的結構精度、裝配精度的影響，同時，為了節約安裝空間，一般的生產線上各個工位在空間布局上都比較緊湊，相對于工位而言，取料機械手的維護相對更加簡單。

本發明將取料變距模組、轉向搬運模組和拋盒模組集成在一個機械手本體上，通過對一個機械手進行控制即可完成物料的變距、位姿變換功能，實際上，在一些裝配的工作環境中，物料被運送至工位時，其需要完成一系列的定位工作，還可能需要漸變的裝配速度，物料在裝配工位上停留所需時間一般比較長，相對于相鄰工位單獨設置機械手來實現變距或位姿變換功能，工作效率基本相同，而在設備方面，降低了制造成本，且在設計方面，減少多個機械手之間的運動配合方面的設計，降低系統的控制要求，從而減低了設備的設計成本，亦即降低設備成本。

本發明通過將取料變距模組、轉向搬運模組和拋盒模組集成到一個機械手，使得一個機械手能夠進行多對工位間的物料轉運，減少機械手的設置，降低設備的空間占用。