[發(fā)明專利]一種取料機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110618157.0
• 申請日: 2021-06-03
• 公開（公告）號: CN113245806B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設計）人: 邵澤華;向海堂;李勇;魏小軍;劉彬
• 申請（專利權）人: 成都秦川物聯(lián)網(wǎng)科技股份有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00
• 代理公司: 成都行之專利代理事務所(普通合伙) 51220
• 代理人: 唐邦英

1.一種取料機械手，其特征在于，包括機械手本體、拋盒模組（4）、轉(zhuǎn)向搬運模組（2）和取料變距模組（1）；

所述拋盒模組（4）、轉(zhuǎn)向搬運模組（2）和取料變距模組（1）分別與機械手本體的動作端可拆卸連接；

所述取料變距模組（1）用于抓取第一工位的若干物料（5）并調(diào)整抓取后的相鄰物料（5）的間距，所述取料變距模組（1）在所述機械手本體的帶動下將所述的若干物料（5）放置于第二工位；所述取料變距模組（1）包括機架（19），所述機架（19）上設有導軌，所述導軌配合有多個并排分布的滑塊，滑塊上連接有取料件（17）；所述機架（19）上設有驅(qū)動件（111），所述驅(qū)動件（111）可控制部分所述滑塊沿所述導軌移動以調(diào)節(jié)相鄰滑塊的間距；多個滑塊包括首端滑塊（11）、中間端滑塊和尾端滑塊（14），所述中間端滑塊分別與所述首端滑塊（11）和所述尾端滑塊（14）滑動連接，所述中間端滑塊上設有2個限位塊以分別限制首端滑塊（11）和中間端滑塊的相對滑動、尾端滑塊（14）與中間端滑塊的相對滑動；所述首端滑塊（11）與所述驅(qū)動件（111）的輸出端相連，所述尾端滑塊（14）與所述機架（19）連接；

所述轉(zhuǎn)向搬運模組（2）用于抓取所述第二工位上的若干物料（5）并調(diào)整各個物料（5）的位姿；所述轉(zhuǎn)向搬運模組（2）包括基板（29）以及設在基板（29）上的多個夾取組件，所述夾取組件包括吸取機構（22）和與所述吸取機構（22）連接的旋轉(zhuǎn)機構，當旋轉(zhuǎn)機構受控驅(qū)動時，可帶動吸取機構（22）進行旋轉(zhuǎn)；所述旋轉(zhuǎn)機構包括旋轉(zhuǎn)臂（23）以及貫穿所述基板（29）的旋轉(zhuǎn)軸（28），所述旋轉(zhuǎn)軸（28）的一端與所述吸取機構（22）連接，另一端與所述旋轉(zhuǎn)臂（23）可拆卸的固定連接；所述旋轉(zhuǎn)臂（23）上連接有連接組件，所述連接組件用于連接變距驅(qū)動器，變距驅(qū)動器通過連接組件帶動旋轉(zhuǎn)臂（23）繞旋轉(zhuǎn)軸（28）的軸線旋轉(zhuǎn)；

所述拋盒模組（4）用于抓取所述第一工位上用于裝填物料（5）的物料盒。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種取料機械手，其特征在于，所述拋盒模組（4）與所述取料變距模組（1）的安裝位置相對，所述動作端具有旋轉(zhuǎn)自由度，通過驅(qū)動動作端做旋轉(zhuǎn)運動能夠使拋盒模組（4）與取料變距模組（1）的相對空間位置對調(diào)。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種取料機械手，其特征在于，所述機械手本體包括安裝板（3），安裝板（3）的其中一個板面與機械手本體的動作端可拆卸連接，安裝板（3）與所述拋盒模組（4）、取料變距模組（1）、轉(zhuǎn)向搬運模組（2）可拆卸連接，拋盒模組（4）與取料變距模組（1）分別位于安裝板（3）上的相對兩端；

所述動作端在旋轉(zhuǎn)狀態(tài)下，其旋轉(zhuǎn)方向始終與安裝板（3）的板面平行。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種取料機械手，其特征在于，所述拋盒模組（4）具有氣動手指，所述氣動手指用于夾持所述物料盒。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種取料機械手，其特征在于，所述中間端滑塊至少為2個，相鄰兩個中間端滑塊通過可伸縮件連接，沿中間端滑塊的排布方向，首端的中間端滑塊與首端滑塊（11）滑動連接、尾端的中間端滑塊與尾端滑塊（14）滑動連接，所述2個限位塊分別設置于首端的中間端滑塊上、尾端的中間端滑塊上。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種取料機械手，其特征在于，所述連接組件包括連接塊（25）和連桿（24）；

連接塊（25）與連桿（24）鉸接，連接塊（25）用于連接變距驅(qū)動器；

所述旋轉(zhuǎn)臂（23）與所述連桿（24）鉸接。