[發(fā)明專利]一種機(jī)器人多軸結(jié)構(gòu)及工業(yè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110616531.3
• 申請(qǐng)日: 2021-06-03
• 公開（公告）號(hào): CN113059588B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡雪芝;黃楠銘;黃國(guó)靜;許東偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 佛山智昂科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J18/00
• 分類號(hào): B25J18/00;B25J18/02;B25J19/00
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• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明公開一種機(jī)器人多軸結(jié)構(gòu)及工業(yè)機(jī)器人，包括底座、連接主軸和蝸輪蝸桿轉(zhuǎn)臺(tái)，所述連接主軸上設(shè)置有第一導(dǎo)向槽和第二導(dǎo)向槽，所述第一導(dǎo)向槽和第二導(dǎo)向槽內(nèi)分別穿入有第一電動(dòng)伸縮桿和連接臂，所述連接主軸上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述底座上設(shè)置有電動(dòng)直線導(dǎo)軌，所述第一電動(dòng)伸縮桿和連接臂末端均設(shè)置有使其在上下移動(dòng)時(shí)保持與底座平行的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述連接臂首端設(shè)置有接駁管，所述接駁管上設(shè)置有電動(dòng)夾具，所述連接臂上搭載有第二電動(dòng)伸縮桿，所述接駁管上設(shè)置有連接板，所述第一電動(dòng)伸縮桿首端設(shè)置有用于托住被電動(dòng)夾具夾住的物品的托物板；該機(jī)器人多軸結(jié)構(gòu)適合運(yùn)用在短距離搬運(yùn)中并且搬運(yùn)效率高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人多軸結(jié)構(gòu)及工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)

機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性, 已在工業(yè)裝配等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

機(jī)械臂已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)體系中的一項(xiàng)重要組成部分。它的優(yōu)點(diǎn)是可以通過(guò)編程完成各種預(yù)期的任務(wù)，可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作，在自身結(jié)構(gòu)和性能上有了人和機(jī)器的各自優(yōu)勢(shì)，尤其體現(xiàn)出了人工智能和適應(yīng)性。

目前的機(jī)械臂在搬運(yùn)貨物的時(shí)候，由于其采用關(guān)節(jié)形的轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，每個(gè)關(guān)節(jié)上的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相互配合，才得以驅(qū)使整個(gè)手臂的運(yùn)行，導(dǎo)致其抓取效率一般，尤其在較短距離的運(yùn)輸中。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種適合運(yùn)用在短距離搬運(yùn)中并且搬運(yùn)效率高的機(jī)器人多軸結(jié)構(gòu)及工業(yè)機(jī)器人。

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種機(jī)器人多軸結(jié)構(gòu)，包括底座、設(shè)置在底座上面的連接主軸和安裝在底座下面的蝸輪蝸桿轉(zhuǎn)臺(tái)，所述連接主軸上設(shè)置有第一導(dǎo)向槽和第二導(dǎo)向槽，所述第一導(dǎo)向槽和第二導(dǎo)向槽均與底座相垂直，所述第一導(dǎo)向槽和第二導(dǎo)向槽內(nèi)分別穿入有第一電動(dòng)伸縮桿和連接臂，所述連接主軸上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)連接臂上下移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述底座上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)第一電動(dòng)伸縮桿上下移動(dòng)的電動(dòng)直線導(dǎo)軌，所述電動(dòng)直線導(dǎo)軌與底座相垂直，所述第一電動(dòng)伸縮桿和連接臂末端均設(shè)置有使其在上下移動(dòng)時(shí)保持與底座平行的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述連接臂首端設(shè)置有接駁管，所述連接臂首端插入接駁管內(nèi)并與接駁管滑動(dòng)連接，所述接駁管上設(shè)置有電動(dòng)夾具，所述連接臂上搭載有第二電動(dòng)伸縮桿，所述接駁管上設(shè)置有連接板，所述第二電動(dòng)伸縮桿兩端分別與連接臂和連接板固定連接，所述第一電動(dòng)伸縮桿首端設(shè)置有用于托住被電動(dòng)夾具夾住的物品的托物板。

作為優(yōu)選，所述托物板上設(shè)置有緩沖橡膠墊，所述托物板和緩沖橡膠墊之間設(shè)置有壓力傳感器，所述壓力傳感器嵌入于緩沖橡膠墊內(nèi)，所述緩沖橡膠墊與托物板固定連接。

作為優(yōu)選，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含有減速電機(jī)和絲桿，所述連接臂上設(shè)置有與絲桿相配對(duì)的絲桿螺母，所述連接臂與絲桿螺母固定連接，所述連接主軸上設(shè)置有穿孔和安裝孔，所述穿孔和安裝孔均與第二導(dǎo)向槽相連通，所述穿孔和安裝孔內(nèi)均設(shè)置有與絲桿相配對(duì)的絲桿軸承，所述絲桿與減速電機(jī)連軸設(shè)置，所述絲桿通過(guò)絲桿螺母與連接臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述減速電機(jī)與連接主軸固定連接。

作為優(yōu)選，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包含有直線軸承座和導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿與連接主軸相平行，所述導(dǎo)向桿穿過(guò)直線軸承座設(shè)置，所述第一電動(dòng)伸縮桿和連接臂分別與其各自對(duì)應(yīng)的直線軸承座固定連接，所述導(dǎo)向桿末端與底座固定連接。

作為優(yōu)選，所述電動(dòng)直線導(dǎo)軌與底座固定連接，所述電動(dòng)直線導(dǎo)軌與連接主軸之間設(shè)置有保持架，所述電動(dòng)直線導(dǎo)軌和連接主軸均與保持架固定連接。

作為優(yōu)選，接駁管的外表面包裹有泡棉體，所述泡棉體上與接駁管粘合，所述連接板與接駁管為一體式設(shè)置，所述連接板貫穿泡棉體設(shè)置。

作為優(yōu)選，所述連接板上設(shè)置有距離傳感器，所述距離傳感器的探測(cè)方向被設(shè)置為與電動(dòng)夾具的進(jìn)給方向相同。