[發(fā)明專(zhuān)利]一種機(jī)器人多軸結(jié)構(gòu)及工業(yè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110616531.3
• 申請(qǐng)日: 2021-06-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113059588B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡雪芝;黃楠銘;黃國(guó)靜;許東偉
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 佛山智昂科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J18/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J18/00;B25J18/02;B25J19/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種機(jī)器人多軸結(jié)構(gòu)，包括底座、設(shè)置在底座上面的連接主軸和安裝在底座下面的蝸輪蝸桿轉(zhuǎn)臺(tái)，其特征在于：所述連接主軸上設(shè)置有第一導(dǎo)向槽和第二導(dǎo)向槽，所述第一導(dǎo)向槽和第二導(dǎo)向槽均與底座相垂直，所述第一導(dǎo)向槽和第二導(dǎo)向槽內(nèi)分別穿入有第一電動(dòng)伸縮桿和連接臂，所述連接主軸上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)連接臂上下移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述底座上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)第一電動(dòng)伸縮桿上下移動(dòng)的電動(dòng)直線導(dǎo)軌，所述電動(dòng)直線導(dǎo)軌與底座相垂直，所述第一電動(dòng)伸縮桿和連接臂末端均設(shè)置有使其在上下移動(dòng)時(shí)保持與底座平行的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述連接臂首端設(shè)置有接駁管，所述連接臂首端插入接駁管內(nèi)并與接駁管滑動(dòng)連接，所述接駁管上設(shè)置有電動(dòng)夾具，所述連接臂上搭載有第二電動(dòng)伸縮桿，所述接駁管上設(shè)置有連接板，所述第二電動(dòng)伸縮桿兩端分別與連接臂和連接板固定連接，所述第一電動(dòng)伸縮桿首端設(shè)置有用于托住被電動(dòng)夾具夾住的物品的托物板；

所述托物板上設(shè)置有緩沖橡膠墊，所述托物板和緩沖橡膠墊之間設(shè)置有壓力傳感器，所述壓力傳感器嵌入于緩沖橡膠墊內(nèi)，所述緩沖橡膠墊與托物板固定連接；

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含有減速電機(jī)和絲桿，所述連接臂上設(shè)置有與絲桿相配對(duì)的絲桿螺母，所述連接臂與絲桿螺母固定連接，所述連接主軸上設(shè)置有穿孔和安裝孔，所述穿孔和安裝孔均與第二導(dǎo)向槽相連通，所述穿孔和安裝孔內(nèi)均設(shè)置有與絲桿相配對(duì)的絲桿軸承，所述絲桿與減速電機(jī)連軸設(shè)置，所述絲桿通過(guò)絲桿螺母與連接臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述減速電機(jī)與連接主軸固定連接；

所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包含有直線軸承座和導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿與連接主軸相平行，所述導(dǎo)向桿穿過(guò)直線軸承座設(shè)置，所述第一電動(dòng)伸縮桿和連接臂分別與其各自對(duì)應(yīng)的直線軸承座固定連接，所述導(dǎo)向桿末端與底座固定連接；

所述電動(dòng)直線導(dǎo)軌與底座固定連接，所述電動(dòng)直線導(dǎo)軌與連接主軸之間設(shè)置有保持架，所述電動(dòng)直線導(dǎo)軌和連接主軸均與保持架固定連接；

所述接駁管的外表面包裹有泡棉體，所述泡棉體上與接駁管粘合，所述連接板與接駁管為一體式設(shè)置，所述連接板貫穿泡棉體設(shè)置；

所述連接板上設(shè)置有距離傳感器，所述距離傳感器的探測(cè)方向被設(shè)置為與電動(dòng)夾具的進(jìn)給方向相同；

所述連接臂與接駁管之間設(shè)置有滑動(dòng)保持體，所述滑動(dòng)保持體包含有矩形框架，所述矩形框架的外壁上均設(shè)置有直線滾針排，所述直線滾針排與矩形框架固定連接，所述連接臂和接駁管通過(guò)直線滾針排滑動(dòng)連接，所述矩形框架與連接臂螺栓連接；

所述導(dǎo)向桿頂端設(shè)置有電動(dòng)收線器，所述電動(dòng)收線器與導(dǎo)向桿固定連接，所述直線軸承座的側(cè)壁上設(shè)置有連接環(huán)，所述電動(dòng)收線器上安裝有拉繩，所述拉繩與連接環(huán)捆綁設(shè)置。

2.一種工業(yè)機(jī)器人，包括控制系統(tǒng)，其特征在于：還包含有如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人多軸結(jié)構(gòu)，所述控制系統(tǒng)與機(jī)器人多軸結(jié)構(gòu)中的蝸輪蝸桿轉(zhuǎn)臺(tái)、第一電動(dòng)伸縮桿、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、電動(dòng)直線導(dǎo)軌、電動(dòng)夾具、第二電動(dòng)伸縮桿和壓力傳感器電性連接。