[發(fā)明專利]吊艙調(diào)度方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110616520.5
• 申請(qǐng)日: 2021-06-02
• 公開（公告）號(hào): CN113341775B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳方平;耿枝濤;李績(jī)臣;林長(zhǎng)青
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 天津云圣智能科技有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G05B19/04
• 分類號(hào): G05B19/04
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 安衛(wèi)靜

本發(fā)明提供了一種吊艙調(diào)度方法、裝置及系統(tǒng)，涉及通信的技術(shù)領(lǐng)域，包括：先接收任務(wù)系統(tǒng)發(fā)送的無(wú)人機(jī)起飛指令；其中，無(wú)人機(jī)起飛指令包含無(wú)人機(jī)上待掛載吊艙的目標(biāo)類型信息；然后根據(jù)目標(biāo)類型信息，確定用于寄存待掛載吊艙的目標(biāo)倉(cāng)位；最后根據(jù)目標(biāo)倉(cāng)位的位置信息控制機(jī)器人從目標(biāo)倉(cāng)位上抓取待掛載吊艙，并將待掛載吊艙安裝到無(wú)人機(jī)的吊艙掛載位置。本發(fā)明可以根據(jù)用于反映需求的無(wú)人機(jī)起飛指令自動(dòng)確定待掛載吊艙的所在位置，然后通過(guò)對(duì)機(jī)器人的控制能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)待掛載吊艙的抓取以及安裝。本發(fā)明無(wú)需人工掛載，也無(wú)需人工進(jìn)行吊艙的類型選擇，因此能夠節(jié)約人力，智能化較高，且提高了調(diào)度效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種吊艙調(diào)度方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

為了實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的吊艙掛載，現(xiàn)有的掛載方式都是由無(wú)人機(jī)操控員先從多個(gè)不同類型的吊艙中選擇合適的吊艙，然后手動(dòng)對(duì)該吊艙進(jìn)行掛載，即使是帶自動(dòng)機(jī)場(chǎng)的無(wú)人機(jī)飛行作業(yè)，也無(wú)法根據(jù)需求自動(dòng)掛載吊艙，現(xiàn)有的掛載方式會(huì)浪費(fèi)人力，智能化較低、且掛載效率也低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種吊艙調(diào)度方法、裝置及系統(tǒng)，以緩解現(xiàn)有技術(shù)中存在的人工掛載方式浪費(fèi)人力，智能化較低、且掛載效率也低的技術(shù)問(wèn)題。

第一方面，本發(fā)明提供的一種吊艙調(diào)度方法，其中，應(yīng)用于控制器，包括：接收任務(wù)系統(tǒng)發(fā)送的無(wú)人機(jī)起飛指令；其中，所述無(wú)人機(jī)起飛指令包含無(wú)人機(jī)上待掛載吊艙的目標(biāo)類型信息；根據(jù)所述目標(biāo)類型信息，確定用于寄存所述待掛載吊艙的目標(biāo)倉(cāng)位；根據(jù)所述目標(biāo)倉(cāng)位的位置信息控制機(jī)器人從所述目標(biāo)倉(cāng)位上抓取所述待掛載吊艙，并將所述待掛載吊艙安裝到所述無(wú)人機(jī)的吊艙掛載位置。

進(jìn)一步的，根據(jù)所述目標(biāo)類型信息，確定用于寄存所述待掛載吊艙的目標(biāo)倉(cāng)位，包括：從預(yù)設(shè)調(diào)度表中查找符合所述目標(biāo)類型信息的待選擇吊艙，并統(tǒng)計(jì)所述待選擇吊艙的數(shù)量；將所述待選擇吊艙的數(shù)量確定為待選擇倉(cāng)位的數(shù)量；其中，每個(gè)所述待選擇倉(cāng)位用于寄存一個(gè)所述待選擇吊艙；若所述待選擇倉(cāng)位的數(shù)量為多個(gè)，則根據(jù)多個(gè)所述待選擇倉(cāng)位的接插件使用次數(shù)確定所述目標(biāo)倉(cāng)位。

進(jìn)一步的，根據(jù)多個(gè)所述待選擇倉(cāng)位的接插件使用次數(shù)確定所述目標(biāo)倉(cāng)位，包括：獲取每個(gè)所述待選擇倉(cāng)位的接插件使用次數(shù)；將接插件使用次數(shù)最小的待選擇倉(cāng)位確定為所述目標(biāo)倉(cāng)位。

進(jìn)一步的，根據(jù)所述目標(biāo)倉(cāng)位的位置信息控制機(jī)器人從所述目標(biāo)倉(cāng)位上抓取所述待掛載吊艙，包括：從預(yù)設(shè)調(diào)度表中查找所述目標(biāo)倉(cāng)位的位置信息；根據(jù)所述目標(biāo)倉(cāng)位的位置信息控制所述機(jī)器人移動(dòng)至所述目標(biāo)倉(cāng)位；在所述機(jī)器人移動(dòng)至所述目標(biāo)倉(cāng)位之后，根據(jù)預(yù)設(shè)抓取指令控制所述機(jī)器人從所述目標(biāo)倉(cāng)位上抓取所述待掛載吊艙。

進(jìn)一步的，在根據(jù)所述目標(biāo)倉(cāng)位的位置信息控制機(jī)器人從所述目標(biāo)倉(cāng)位上抓取所述待掛載吊艙之后，方法還包括：獲取第一目標(biāo)傳感器監(jiān)測(cè)到的第一監(jiān)測(cè)信息；其中，所述第一監(jiān)測(cè)信息用于表示所述目標(biāo)倉(cāng)位是否處于空閑狀態(tài)；獲取第二目標(biāo)傳感器監(jiān)測(cè)到的第二監(jiān)測(cè)信息；其中，所述第二監(jiān)測(cè)信息用于表示所述待掛載吊艙是否成功安裝到所述無(wú)人機(jī)的吊艙掛載位置；根據(jù)所述第一監(jiān)測(cè)信息和所述第二監(jiān)測(cè)信息，確定所述待掛載吊艙的更換結(jié)果。

進(jìn)一步的，方法還包括：接收所述任務(wù)系統(tǒng)發(fā)送的無(wú)人機(jī)返航指令；針對(duì)預(yù)設(shè)的每個(gè)倉(cāng)位，通過(guò)與所述倉(cāng)位對(duì)應(yīng)的第一傳感器對(duì)所述倉(cāng)位的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)；若多個(gè)所述倉(cāng)位的狀態(tài)均為空閑狀態(tài)，則根據(jù)所有所述倉(cāng)位的接插件使用次數(shù)確定指定倉(cāng)位；控制所述機(jī)器人從所述無(wú)人機(jī)的吊艙掛載位置抓取待寄存吊艙，并將所述待寄存吊艙寄存到所述指定倉(cāng)位。

第二方面，本發(fā)明提供的一種吊艙調(diào)度裝置，其中，應(yīng)用于控制器，包括：第一接收單元，用于接收任務(wù)系統(tǒng)發(fā)送的無(wú)人機(jī)起飛指令；其中，所述無(wú)人機(jī)起飛指令包含無(wú)人機(jī)上待掛載吊艙的目標(biāo)類型信息；第一確定單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)類型信息，確定用于寄存所述待掛載吊艙的目標(biāo)倉(cāng)位；第一控制單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)倉(cāng)位的位置信息控制機(jī)器人從所述目標(biāo)倉(cāng)位上抓取所述待掛載吊艙，并將所述待掛載吊艙安裝到所述無(wú)人機(jī)的吊艙掛載位置。