[發明專利]吊艙調度方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 202110616520.5
• 申請日: 2021-06-02
• 公開（公告）號: CN113341775B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 陳方平;耿枝濤;李績臣;林長青
• 申請（專利權）人: 天津云圣智能科技有限責任公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 安衛靜

1.一種吊艙調度方法，其特征在于，應用于控制器，包括：

接收任務系統發送的無人機起飛指令；其中，所述無人機起飛指令包含無人機上待掛載吊艙的目標類型信息；

根據所述目標類型信息，確定用于寄存所述待掛載吊艙的目標倉位；

根據所述目標倉位的位置信息控制機器人從所述目標倉位上抓取所述待掛載吊艙，并將所述待掛載吊艙安裝到所述無人機的吊艙掛載位置；

根據所述目標類型信息，確定用于寄存所述待掛載吊艙的目標倉位，包括：

從預設調度表中查找符合所述目標類型信息的待選擇吊艙，并統計所述待選擇吊艙的數量；

將所述待選擇吊艙的數量確定為待選擇倉位的數量；其中，每個所述待選擇倉位用于寄存一個所述待選擇吊艙；

若所述待選擇倉位的數量為多個，則根據多個所述待選擇倉位的接插件使用次數確定所述目標倉位。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據多個所述待選擇倉位的接插件使用次數確定所述目標倉位，包括：

獲取每個所述待選擇倉位的接插件使用次數；

將接插件使用次數最小的待選擇倉位確定為所述目標倉位。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述目標倉位的位置信息控制機器人從所述目標倉位上抓取所述待掛載吊艙，包括：

從預設調度表中查找所述目標倉位的位置信息；

根據所述目標倉位的位置信息控制所述機器人移動至所述目標倉位；

在所述機器人移動至所述目標倉位之后，根據預設抓取指令控制所述機器人從所述目標倉位上抓取所述待掛載吊艙。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在根據所述目標倉位的位置信息控制機器人從所述目標倉位上抓取所述待掛載吊艙之后，方法還包括：

獲取第一目標傳感器監測到的第一監測信息；其中，所述第一監測信息用于表示所述目標倉位是否處于空閑狀態；

獲取第二目標傳感器監測到的第二監測信息；其中，所述第二監測信息用于表示所述待掛載吊艙是否成功安裝到所述無人機的吊艙掛載位置；

根據所述第一監測信息和所述第二監測信息，確定所述待掛載吊艙的更換結果。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，方法還包括：

接收所述任務系統發送的無人機返航指令；

針對預設的每個倉位，通過與所述倉位對應的第一傳感器對所述倉位的狀態進行監測；

若多個所述倉位的狀態均為空閑狀態，則根據所有所述倉位的接插件使用次數確定指定倉位；

控制所述機器人從所述無人機的吊艙掛載位置抓取待寄存吊艙，并將所述待寄存吊艙寄存到所述指定倉位。

6.一種吊艙調度裝置，其特征在于，應用于控制器，包括：

第一接收單元，用于接收任務系統發送的無人機起飛指令；其中，所述無人機起飛指令包含無人機上待掛載吊艙的目標類型信息；

第一確定單元，用于根據所述目標類型信息，確定用于寄存所述待掛載吊艙的目標倉位；

第一控制單元，用于根據所述目標倉位的位置信息控制機器人從所述目標倉位上抓取所述待掛載吊艙，并將所述待掛載吊艙安裝到所述無人機的吊艙掛載位置；

第一確定單元包括查找統計模塊、第一確定模塊和第二確定模塊，其中：

查找統計模塊，用于從預設調度表中查找符合目標類型信息的待選擇吊艙，并統計待選擇吊艙的數量；

第一確定模塊，用于將待選擇吊艙的數量確定為待選擇倉位的數量；其中，每個待選擇倉位用于寄存一個待選擇吊艙；

第二確定模塊，用于若待選擇倉位的數量為多個，則根據多個待選擇倉位的接插件使用次數確定目標倉位。

7.一種吊艙調度系統，其特征在于，包括：控制系統、機場系統、任務系統和無人機系統，其中，所述控制系統包括：應用如權利要求1~5任一項所述方法的控制器和機器人；所述機場系統包括：多個倉位以及多個與所述倉位對應的第一傳感器；其中，所有所述倉位的接插件的接口相同；所述無人機系統包括：至少一個無人機、以及與所述無人機對應的第二傳感器。