[發明專利]對于不受保護的轉彎的早期對象檢測

在審

• 申請號: 202110612557.0
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN113276847A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: B.D.路德斯
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/09;B60W60/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金玉潔

提供了一種用于在自主駕駛模式下操作車輛的方法以及車輛，所述方法包括：通過車輛的感知系統在初始傳感器操作期間檢測車輛的外部環境中的一個或多個對象，基于初始傳感器操作，所檢測的一個或多個對象中的每一個具有與其相關聯的第一置信度水平；通過車輛的感知系統在隨后的傳感器操作期間檢測外部環境中的所述一個或多個對象中的至少一個，基于隨后的傳感器操作，所檢測的一個或多個對象中的所述至少一個中的每一個具有與其相關聯的第二置信度水平；以及響應于從第一置信度水平到第二置信度水平的改變，通過車輛的控制系統確定是否更改要由車輛執行的駕駛動作。

本申請是申請日為2018年11月28日、申請號為201880079258.1、發明名稱為“對于不受保護的轉彎的早期對象檢測”的發明專利申請的分案申請。

相關申請的交叉引用

本申請是2017年12月7日提交的美國專利申請第15/834,535號的繼續，通過引用將該美國專利申請的公開內容并入本文。

背景技術

自主車輛(例如，不需要人類駕駛員的車輛)可以用于幫助將乘客或物品從一個位置運輸到另一位置。這樣的車輛可以在完全自主模式下操作，在該完全自主模式下，乘客可以提供一些初始輸入，諸如接取或目的地位置，并且車輛將自身操縱到該位置。

盡管某些自主車輛可以在半自主模式下操作，諸如在某些情況下人類駕駛員接管車輛的控制，但是自主車輛盡可能以最安全的方式操作仍然很重要。

發明內容

本公開的一個方面提供了一種用于操縱車輛的方法。所述方法包括：對于具有一個或多個傳感器的自主車輛，限定具有第一相關的置信度值的第一傳感器范圍，第一傳感器范圍與一個或多個傳感器的可及范圍(reach)的外界限相鄰，并限定第二傳感器范圍，第二傳感器范圍具有高于第一置信度值的第二相關的置信度值，第二傳感器范圍在第一傳感器范圍內，并且比第一傳感器范圍更接近一個或多個傳感器。該方法還包括在一個或多個處理器處從一個或多個傳感器接收輸入，由一個或多個處理器基于從一個或多個傳感器接收的輸入來檢測在車輛的第一傳感器范圍內的對象，和在在第二傳感器范圍內檢測到所述對象之前，使車輛響應于在第一傳感器范圍內檢測到對象而采取第一動作，其中，第一動作包括讓行、停止加速、減速或切換車道中的至少一個。在一些示例中，該方法還可以包括：由一個或多個處理器基于從一個或多個傳感器接收的進一步輸入來檢測對象已經移入車輛的第二傳感器范圍中，和基于對第二傳感器范圍內的對象的檢測來驗證對第一傳感器范圍內的對象的檢測。

車輛在從一個或多個傳感器接收輸入時，可能正在等待并道到具有每小時45英里或更高的速度限制的道路上。在該示例中，在第一傳感器范圍內檢測到的對象可以是在道路上行進的第二車輛，并且第一動作可以包括繼續等待以并道到道路上。在另一示例中，車輛在從一個或多個傳感器接收輸入時，正在具有每小時45英里或更高的速度限制的道路的第一車道中行進，在第一傳感器范圍內檢測到的對象是第二車輛，該第二車輛在道路上的第一車道或第二車道中行進并從后面靠近該車輛，并且第一動作包括離開第二車輛正在其中行進的車道而改變車道。在又一示例中，車輛在從一個或多個傳感器接收輸入時，正在進行到道路上的不受保護的轉彎，在第一傳感器范圍內檢測到的對象是沿著道路朝著車輛行進的第二車輛，并且第一動作可以包括等待直到第一傳感器范圍和第二傳感器范圍通暢(clear)為止，才進行不受保護的轉彎。

本公開的另一方面提供一種系統，其包括一個或多個傳感器，所述一個或多個傳感器具有：與一個或多個傳感器的可及范圍的外界限相鄰的第一限定范圍，第一限定范圍具有第一相關的置信度值；和第二限定范圍，第二限定范圍在第一傳感器范圍內并比第一傳感器范圍更接近一個或多個傳感器，第二限定范圍具有高于第一置信度值的第二相關的置信度值。該系統還包括與一個或多個傳感器通信的一個或多個處理器，其中，該一個或多個處理器被配置為：從一個或多個傳感器接收輸入；基于從一個或多個傳感器接收的輸入，檢測車輛的第一傳感器范圍內的對象；和在在第二傳感器范圍內檢測到對象之前，使車輛響應于在第一傳感器范圍內檢測到對象而采取第一動作，其中，第一動作包括讓行、停止加速、減速或切換車道中的至少一個。