[發(fā)明專(zhuān)利]對(duì)于不受保護(hù)的轉(zhuǎn)彎的早期對(duì)象檢測(cè)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110612557.0
• 申請(qǐng)日: 2018-11-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113276847A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: B.D.路德斯
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 偉摩有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/08
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/08;B60W30/09;B60W60/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 金玉潔

1.一種用于在自主駕駛模式下操作車(chē)輛的方法，所述方法包括：

通過(guò)車(chē)輛的感知系統(tǒng)在初始傳感器操作期間檢測(cè)車(chē)輛的外部環(huán)境中的一個(gè)或多個(gè)對(duì)象，基于初始傳感器操作，所檢測(cè)的一個(gè)或多個(gè)對(duì)象中的每一個(gè)具有與其相關(guān)聯(lián)的第一置信度水平；

通過(guò)車(chē)輛的感知系統(tǒng)在隨后的傳感器操作期間檢測(cè)外部環(huán)境中的所述一個(gè)或多個(gè)對(duì)象中的至少一個(gè)，基于隨后的傳感器操作，所檢測(cè)的一個(gè)或多個(gè)對(duì)象中的所述至少一個(gè)中的每一個(gè)具有與其相關(guān)聯(lián)的第二置信度水平；以及

響應(yīng)于從第一置信度水平到第二置信度水平的改變，通過(guò)車(chē)輛的控制系統(tǒng)確定是否更改要由車(chē)輛執(zhí)行的駕駛動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定是否更改駕駛動(dòng)作是基于自主駕駛模式下的當(dāng)前駕駛情景的。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述當(dāng)前駕駛情景包括并道或進(jìn)入到道路上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述當(dāng)前駕駛情景包括進(jìn)行到道路上的不受保護(hù)的轉(zhuǎn)彎。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述當(dāng)前駕駛情景包括沿高速道路行駛。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定是否更改駕駛動(dòng)作包括確定從第一置信度水平到第二置信度水平的改變是針對(duì)所述一個(gè)或多個(gè)對(duì)象中的所述至少一個(gè)的置信度的增加。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述駕駛動(dòng)作是初步動(dòng)作，并且確定是否更改駕駛動(dòng)作包括確定采取與初步動(dòng)作不同的動(dòng)作。

8.一種用于在自主駕駛模式下操作車(chē)輛的方法，所述方法包括：

通過(guò)車(chē)輛的感知系統(tǒng)在初始傳感器操作期間檢測(cè)車(chē)輛的外部環(huán)境中的一個(gè)或多個(gè)對(duì)象，基于初始傳感器操作，所檢測(cè)的一個(gè)或多個(gè)對(duì)象中的每一個(gè)具有與其相關(guān)聯(lián)的第一置信度水平；

響應(yīng)于檢測(cè)到具有第一置信度水平的一個(gè)或多個(gè)對(duì)象，通過(guò)車(chē)輛的控制系統(tǒng)使車(chē)輛采取初步動(dòng)作；

通過(guò)車(chē)輛的感知系統(tǒng)在隨后的傳感器操作期間檢測(cè)外部環(huán)境中的所述一個(gè)或多個(gè)對(duì)象中的至少一個(gè)，基于隨后的傳感器操作，所檢測(cè)的一個(gè)或多個(gè)對(duì)象中的所述至少一個(gè)中的每一個(gè)具有與其相關(guān)聯(lián)的第二置信度水平；以及

響應(yīng)于檢測(cè)到具有第二置信度水平的所述一個(gè)或多個(gè)對(duì)象中的所述至少一個(gè)，通過(guò)控制系統(tǒng)使車(chē)輛采取次級(jí)動(dòng)作。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述次級(jí)動(dòng)作是初步動(dòng)作的修改。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述初步動(dòng)作是停止加速，以及所述次級(jí)動(dòng)作是減速。

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述次級(jí)動(dòng)作是初步動(dòng)作的繼續(xù)。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，所述初步動(dòng)作是等待，以及所述次級(jí)動(dòng)作是繼續(xù)等待。

13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述次級(jí)動(dòng)作是與所述初步動(dòng)作不同的響應(yīng)動(dòng)作。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中，所述次級(jí)動(dòng)作是停止所述自主車(chē)輛。

15.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述初步動(dòng)作是讓行、減速、停止加速、改變車(chē)道或等待中的一個(gè)。

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中，所述次級(jí)動(dòng)作是加速、停止或繼續(xù)等待中的一個(gè)。