[發明專利]柔性載體位置校正裝置及方法

有效

• 申請號: 202110611365.8
• 申請日: 2021-06-02
• 公開（公告）號: CN113050702B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 張德龍;孫斌;周亞棚;張喜華
• 申請（專利權）人: 中科長光精拓智能裝備（蘇州）有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;G06T7/70
• 代理公司: 長春中科長光知識產權代理事務所(普通合伙) 22218
• 代理人: 高一明;郭婷

1.一種柔性載體位置校正裝置，其特征在于，包括：識別相機組、用于傳輸柔性載體的傳輸裝置、處理器單元、控制單元；

所述識別相機組用于對所述柔性載體表面的邦定點和所述傳輸裝置表面的標識進行識別，獲得所述柔性載體表面的邦定點的位置和所述傳輸裝置表面的標識的位置；

所述處理器單元用于根據所述識別相機組識別到的所述柔性載體表面的邦定點的位置和所述傳輸裝置表面的標識的位置，進行計算，獲得所述柔性載體表面的邦定點與所述傳輸裝置表面的標識之間的位置偏差值，以及所述傳輸裝置表面的標識與預設標識位置之間的傳輸偏差值；

所述傳輸裝置表面的標識為等間距標識組，相鄰兩個標識之間的距離為所述柔性載體表面的相鄰兩個邦定點之間的距離；

當所述傳輸裝置表面的一個標識位于邦定位置時，所述識別相機組的識別區域中心對準所述傳輸裝置表面的其余標識中的一個，所述識別區域中心的位置為所述預設標識位置；

所述控制單元用于根據所述位置偏差值和所述傳輸偏差值，驅動所述傳輸裝置進行傳輸，使所述柔性載體表面的邦定點位于邦定位置。

2.如權利要求1所述的柔性載體位置校正裝置，其特征在于，所述識別相機組包括固定在所述柔性載體的傳輸方向前端的前端識別相機、固定在所述柔性載體的傳輸方向后端的后端識別相機；所述后端識別相機用于對所述柔性載體表面的邦定點進行識別，獲得所述柔性載體表面的邦定點的位置，所述前端識別相機和所述后端識別相機用于同步對所述傳輸裝置表面的標識進行識別，獲得所述傳輸裝置表面的標識的位置。

3.如權利要求1所述的柔性載體位置校正裝置，其特征在于，所述傳輸裝置為真空鼓，所述真空鼓表面產生負壓，將所述柔性載體吸附在所述真空鼓的表面，通過旋轉帶動所述柔性載體進行傳輸。

4.一種柔性載體位置校正方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、通過識別相機組進行識別，獲得柔性載體表面的邦定點的位置，以及位于識別區域內的傳輸裝置表面的標識的位置，通過處理器單元進行計算得到位置偏差值，所述位置偏差值為所述柔性載體表面的邦定點與最接近該邦定點的所述傳輸裝置表面的標識之間的距離；

S2、通過所述識別相機組進行識別，獲得所述傳輸裝置表面的標識的位置，通過所述處理器單元進行計算，得到所述傳輸裝置表面的標識與預設標識位置之間的傳輸偏差值；

所述傳輸裝置表面的標識為等間距標識組，相鄰兩個標識之間的距離為所述柔性載體表面的相鄰兩個邦定點之間的距離；當所述傳輸裝置表面的一個標識位于邦定位置時，所述識別相機組的識別區域中心對準所述傳輸裝置表面的其余標識中的一個，所述識別區域中心的位置為所述預設標識位置；

S3、通過所述處理器單元對所述位置偏差值和所述傳輸偏差值進行計算，得到校正值，通過控制單元根據所述校正值驅動所述傳輸裝置進行傳輸，對所述柔性載體表面的邦定點的位置進行校正，使所述柔性載體表面的邦定點位于所述邦定位置。

5.如權利要求4所述的柔性載體位置校正方法，其特征在于，所述S1步驟包括以下步驟：

S101、通過所述傳輸裝置傳輸所述柔性載體，使所述柔性載體表面的邦定點移動至后端識別相機的識別區域；

S102、通過所述后端識別相機識別所述柔性載體表面的邦定點的位置，以及位于識別區域內的傳輸裝置表面的標識的位置，通過所述處理器單元根據識別到的所述柔性載體表面的邦定點的位置，與最接近該邦定點的所述傳輸裝置表面的標識的位置進行對比計算，得到所述位置偏差值；

S103、對所述位置偏差值和所述邦定點的位置數據進行存儲。

6.如權利要求5所述的柔性載體位置校正方法，其特征在于，所述S2步驟包括以下步驟：

S201、通過所述傳輸裝置傳輸所述柔性載體，使所述傳輸裝置表面的標識移動至邦定位置，通過前端識別相機和所述后端識別相機同步對位于各自識別區域的所述傳輸裝置表面的標識的位置進行識別；

S202、通過所述處理器單元根據識別到的所述傳輸裝置表面的標識的位置，與所述預設標識位置進行對比計算，得到所述傳輸偏差值，所述預設標識位置為所述前端識別相機和所述后端識別相機的識別區域中心。