[發明專利]割草機器人的提升檢測裝置

有效

• 申請號: 202110609732.0
• 申請日: 2018-12-05
• 公開（公告）號: CN113432520B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 約翰娜·奧爾森;里卡德·斯文森;吉米·阿爾贊
• 申請（專利權）人: 格力博（江蘇）股份有限公司
• 主分類號: G01B7/02
• 分類號: G01B7/02;A01D75/20
• 代理公司: 蘇州攜智匯佳專利代理事務所(普通合伙) 32278
• 代理人: 錢偉

本發明提供了一種割草機器人的提升檢測裝置，用于檢測割草機器人的本體相對于割草機器人的底盤的位移。割草機器人的提升檢測裝置包括與本體連接的減振器、與減振器連接的滑動構件、設于滑動構件上的金屬板以及設于底盤內的傳感器。當割草機器人被提升時，減振器、滑動構件及金屬板跟隨本體向上移動，傳感器探測底盤與金屬板的距離。當金屬板與底盤的距離超過預設值時，傳感器觸發割草機器人停止工作。該割草機器人的提升檢測裝置的結構簡單，節省空間；第一彈簧和第二彈簧的設置，能夠避免提升檢測裝置的誤判，提高了割草機器人的工作穩定性。

本申請為2018年12月5日提交中國專利局、申請號為201811480884.X、發明名稱為“割草機器人的提升檢測裝置”的中國專利申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及割草機器人的提升檢測裝置，尤其涉及一種用于探測割草機器人的本體相對于其底盤的提升位移的提升檢測裝置。

背景技術

割草機器人一般包括底盤、位于底盤上方的本體及提升檢測裝置。其中，提升檢測裝置是個很重要的部件，用于避免在操作過程中，被提升的割草機器人的切割刀片傷害到操作者。當割草機器人的本體被探測到處于提升狀態時，該提升檢測裝置會切斷切割刀片的電能供應以停止刀片的旋轉。

前案揭示了類似的提升檢測裝置，例如美國專利第9232692B2號，其公開了一種能夠減小振動作用力的割草機器人的提升檢測裝置。該提升檢測裝置包括一個安裝于升降機構上的第一傳感器、一個安裝于操縱桿上的第二傳感器以及一個用于檢測前述兩個傳感器之間的間隔變化的提升傳感器。其中，第一傳感器與第二傳感器中的任意一個可以是霍爾效應傳感器，另一個為磁體。當提升傳感器檢測到第一傳感器與第二傳感器之間的間隔超過預設閾值時，即停止割草機器人的刀片的旋轉。

美國專利第9232692B2號存在一個問題：其傳感器與安裝該傳感器的PCB板沒有防水功能，并且，即使在PCB板外部涂覆一層橡膠層，該橡膠層亦容易損壞導致割草機內部進水，損壞割草機。

還有一些其他技術方案通過使用操縱桿實現減小割草機器人的振動作用力，但是，這些方案存在復雜、價格昂貴、占用空間大等不足。

有鑒于此，有必要設計一種改進的割草機器人的提升檢測裝置，以解決上述問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種結構簡單、提高割草機器人穩定性能的割草機器人的提升檢測裝置。

為實現上述發明目的，本發明提供了一種割草機器人的提升檢測裝置，用于檢測割草機器人的本體相對于割草機器人的底盤的位移，所述割草機器人的提升檢測裝置包括與所述本體連接的減振器、與所述減振器連接的滑動構件、設于所述滑動構件上的金屬板以及設于所述底盤內的傳感器；當割草機器人被提升時，所述減振器、所述滑動構件及所述金屬板跟隨所述本體向上移動，所述傳感器探測所述底盤與所述金屬板的距離，當所述金屬板與所述底盤的距離超過預設值時，所述傳感器觸發所述割草機器人停止工作；所述割草機器人的提升檢測裝置還包括固定至所述底盤的連接板，所述滑動構件穿過所述連接板滑動設置；所述滑動構件包括連接部及位于連接部底部的固定部，所述割草機器人的提升檢測裝置還設有第一彈簧和第二彈簧，所述第一彈簧套設在所述連接部的外周并位于所述連接板與所述固定部之間，所述第二彈簧設置在所述減振器與所述滑動構件之間。

作為本發明的進一步改進，當所述割草機器人處于正常工作狀態時，所述第一彈簧處于自由伸展狀態；當所述滑動構件跟隨所述本體向上移動時，所述第一彈簧處于被壓縮狀態。

作為本發明的進一步改進，定義割草機器人與障礙物碰撞的平面為碰撞平面，當所述割草機器人發生水平碰撞時，所述第二彈簧的偏斜彈力吸收水平運動，所述減振器用于減少本體相對于底盤在碰撞平面上的位移而導致的豎直方向上的位移。

作為本發明的進一步改進，所述碰撞平面與待割草平面平行，且均為水平面。