[發明專利]割草機器人的提升檢測裝置

有效

• 申請號: 202110609732.0
• 申請日: 2018-12-05
• 公開（公告）號: CN113432520B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 約翰娜·奧爾森;里卡德·斯文森;吉米·阿爾贊
• 申請（專利權）人: 格力博（江蘇）股份有限公司
• 主分類號: G01B7/02
• 分類號: G01B7/02;A01D75/20
• 代理公司: 蘇州攜智匯佳專利代理事務所(普通合伙) 32278
• 代理人: 錢偉

1.一種割草機器人的提升檢測裝置，用于檢測割草機器人的本體相對于割草機器人的底盤的位移，其特征在于：所述割草機器人的提升檢測裝置包括與所述本體連接的減振器、與所述減振器連接的滑動構件、設于所述滑動構件上的金屬板以及設于所述底盤內的傳感器；當割草機器人被提升時，所述減振器、所述滑動構件及所述金屬板跟隨所述本體向上移動，所述傳感器探測所述底盤與所述金屬板的距離，當所述金屬板與所述底盤的距離超過預設值時，所述傳感器觸發所述割草機器人停止工作；所述割草機器人的提升檢測裝置還包括固定至所述底盤的連接板，所述滑動構件穿過所述連接板滑動設置；所述滑動構件包括連接部及位于連接部底部的固定部，所述割草機器人的提升檢測裝置還設有第一彈簧和第二彈簧，所述第一彈簧套設在所述連接部的外周并位于所述連接板與所述固定部之間，所述第二彈簧設置在所述減振器與所述滑動構件之間。

2.根據權利要求1所述的割草機器人的提升檢測裝置，其特征在于：當所述割草機器人處于正常工作狀態時，所述第一彈簧處于自由伸展狀態；當所述滑動構件跟隨所述本體向上移動時，所述第一彈簧處于被壓縮狀態。

3.根據權利要求1所述的割草機器人的提升檢測裝置，其特征在于：定義割草機器人與障礙物碰撞的平面為碰撞平面，當所述割草機器人發生水平碰撞時，所述第二彈簧的偏斜彈力吸收水平運動，所述減振器用于減少本體相對于底盤在碰撞平面上的位移而導致的豎直方向上的位移。

4.根據權利要求3所述的割草機器人的提升檢測裝置，其特征在于：所述碰撞平面與待割草平面平行，且均為水平面。

5.根據權利要求1所述的割草機器人的提升檢測裝置，其特征在于：所述連接板包括設有通孔的安裝板、固定在該通孔內的套筒以及位于所述安裝板與所述套筒之間的密封圈；所述安裝板通過緊固裝置固定至所述底盤上，所述第一彈簧位于所述套筒與所述滑動構件的固定部之間。

6.根據權利要求1所述的割草機器人的提升檢測裝置，其特征在于：所述第二彈簧的上端與所述減振器的下端螺紋連接，所述第二彈簧的下端與所述滑動構件的連接部的頂端螺紋連接。

7.根據權利要求6所述的割草機器人的提升檢測裝置，其特征在于：所述割草機器人的提升檢測裝置還包括連接所述本體與所述減振器的連接頭，所述減振器具有朝向所述本體設置的第一連接端，所述連接頭內設有用于收容所述第一連接端的收容槽以連接所述減振器與所述本體。

8.根據權利要求7所述的割草機器人的提升檢測裝置，其特征在于：所述減振器還具有朝向所述滑動構件設置的第二連接端，所述第二彈簧的上端與所述第二連接端螺紋連接。

9.根據權利要求1所述的割草機器人的提升檢測裝置，其特征在于：所述割草機器人的提升檢測裝置還包括罩設于所述減振器外周的保護罩，所述保護罩的一端與所述減振器相連接，所述保護罩的另一端與所述連接板相連接；所述保護罩為波紋管。

10.根據權利要求1所述的割草機器人的提升檢測裝置，其特征在于：所述割草機器人的提升檢測裝置還包括設于所述底盤內的PCB板，所述傳感器設置于所述PCB板上；所述傳感器為霍爾傳感器、電感式傳感器或者磁性傳感器中的任意一種；所述減振器的材質為橡膠；所述金屬板的材質為鋁。