[發明專利]一種確定目標坐標變換信息的方法與設備

有效

• 申請號: 202110609644.0
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113345028B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 劉理想;周俊穎;侯曉輝
• 申請（專利權）人: 亮風臺（上海）信息科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06F16/29
• 代理公司: 上海三和萬國知識產權代理事務所(普通合伙) 31230
• 代理人: 周建華

本申請的目的是提供一種確定目標坐標變換信息的方法與設備，具體包括：獲取拍攝對應目標對象的目標PTZ攝像裝置的實時承載狀態信息；獲取所述目標PTZ攝像裝置對應的內參和目標映射參數信息，根據所述實時承載狀態信息及對應的目標映射參數信息確定所述目標PTZ攝像裝置對應的坐標變換信息，從而根據所述坐標變換信息和所述內參確定對應的第一坐標變換信息；根據所述第一坐標變換信息及地理坐標系至所述世界坐標系的第二坐標變換信息確定對應的目標坐標變換信息。本申請能夠實現PTZ攝像裝置中圖像幀與電子地圖的坐標變換，進而完成GIS信息在電子地圖和拍攝圖像幀中的數據聯動，提高了PTZ攝像裝置的圖像利用率。

技術領域

本申請涉及通信領域，尤其涉及一種用于確定目標坐標變換信息的方法與設備。

背景技術

PTZ攝像裝置，是指帶有PTZ控制云臺的監控相機，PTZ為Pan/Tilt/Zoom的簡寫，監控相機中指云臺控制的三個維度：左右旋轉、上下俯仰、變焦。目前的城市管理系統大多依靠多路監控網絡或無人機巡航的視頻圖像以及地面執勤人員對城市的重點區域進行監測。傳統監控相機僅具備圖像獲取和基本的PTZ云臺控制功能、且相互獨立，而無人機續航時間短，所能覆蓋的空間和時間段小。普通PTZ攝像裝置無標定內參，因此不具備空間計算能力。并且城市中的PTZ攝像裝置難以保證視野的重疊，因此多個攝像裝置之間無法通過自身確定空間約束關系。進一步地，城市中的PTZ攝像裝置或無人機所在的物理空間與真實地理空間無映射關系。

發明內容

本申請的一個目的是提供一種確定目標坐標變換信息的方法與設備。

根據本申請的一個方面，提供了一種確定目標坐標變換的方法，該方法包括：

獲取拍攝對應目標對象的目標PTZ攝像裝置的實時承載狀態信息，其中，所述實時承載狀態信息包括所述目標PTZ攝像裝置所處的承載設備的俯仰角和水平轉角；

獲取所述目標PTZ攝像裝置對應的內參和目標映射參數信息，根據所述實時承載狀態信息及對應的目標映射參數信息確定所述目標PTZ攝像裝置對應的坐標變換信息，從而根據所述坐標變換信息和所述內參確定對應的第一坐標變換信息，其中，所述第一坐標變換信息包括從世界坐標系變換至目標PTZ攝像裝置的像素坐標系的坐標變換信息；

根據所述第一坐標變換信息及地理坐標系至所述世界坐標系的第二坐標變換信息確定對應的目標坐標變換信息，其中，所述目標變換信息包括從所述地理坐標系變換至所述像素坐標系的坐標變換信息。

根據本申請的一個方面，提供了一種確定目標坐標變換信息的設備，該設備包括：

一一模塊，用于獲取拍攝對應目標對象的目標PTZ攝像裝置的實時承載狀態信息，其中，所述實時承載狀態信息包括所述目標PTZ攝像裝置所處的承載設備的俯仰角和水平轉角；

一二模塊，用于獲取所述目標PTZ攝像裝置對應的內參和目標映射參數信息，根據所述實時承載狀態信息及對應的目標映射參數信息確定所述目標PTZ攝像裝置對應的坐標變換信息，從而根據所述坐標變換信息和所述內參確定對應的第一坐標變換信息，其中，所述第一坐標變換信息包括從世界坐標系變換至目標PTZ攝像裝置的像素坐標系的坐標變換信息；

一三模塊，用于根據所述第一坐標變換信息及地理坐標系至所述世界坐標系的第二坐標變換信息確定對應的目標坐標變換信息，其中，所述目標變換信息包括從所述地理坐標系變換至所述像素坐標系的坐標變換信息。

根據本申請的一個方面，提供了一種計算機設備，其中，該設備包括：

處理器；以及

被安排成存儲計算機可執行指令的存儲器，所述可執行指令在被執行時使所述處理器執行如上所述任一方法的操作。

根據本申請的一個方面，提供了一種存儲指令的計算機可讀介質，所述指令在被執行時使得系統進行如上所述任一方法的操作。