[發明專利]一種確定目標坐標變換信息的方法與設備

有效

• 申請號: 202110609644.0
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113345028B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 劉理想;周俊穎;侯曉輝
• 申請（專利權）人: 亮風臺（上海）信息科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06F16/29
• 代理公司: 上海三和萬國知識產權代理事務所(普通合伙) 31230
• 代理人: 周建華

1.一種確定目標坐標變換信息的方法，其中，該方法包括：

獲取拍攝對應目標對象的目標PTZ攝像裝置的實時承載狀態信息，其中，所述實時承載狀態信息包括所述目標PTZ攝像裝置所處的承載設備的俯仰角和水平轉角；

獲取所述目標PTZ攝像裝置對應的內參和目標映射參數信息，根據所述實時承載狀態信息及對應的目標映射參數信息確定所述目標PTZ攝像裝置對應的坐標變換信息，從而根據所述坐標變換信息和所述內參確定對應的第一坐標變換信息，其中，所述目標映射參數信息包括由預先確定的多個第三坐標變換信息及該多個第三坐標變換信息對應的承載狀態信息計算得到的水平映射參數和豎直映射參數，所述第三坐標變換信息包括所述目標PTZ攝像裝置相對于世界坐標系的坐標變換信息，所述第一坐標變換信息包括從世界坐標系變換至目標PTZ攝像裝置的像素坐標系的坐標變換信息；

根據所述第一坐標變換信息及地理坐標系至所述世界坐標系的第二坐標變換信息確定對應的目標坐標變換信息，其中，所述目標變換信息包括從所述地理坐標系變換至所述像素坐標系的坐標變換信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述目標PTZ攝像裝置對應的內參和目標映射參數信息包含于所述目標PTZ攝像裝置對應的目標映射記錄；其中，所述方法還包括：

基于所述目標映射記錄建立或更新關于多個PTZ攝像裝置的映射數據庫，其中，所述映射數據庫包括多條映射記錄，每條映射記錄包括所述多個PTZ攝像裝置之一的攝像標識信息、映射參數信息以及內參；

其中，所述獲取所述目標PTZ攝像裝置對應的內參和目標映射參數信息，包括：

根據所述目標PTZ攝像裝置的攝像標識信息從所述映射數據庫中查詢確定所述目標映射記錄。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述每條映射記錄包括多個映射關系，每個映射關系包括一個內參及與所述一個內參對應的焦距信息；其中，所述方法還包括：

獲取所述目標PTZ攝像裝置的實時焦距信息；

其中，所述獲取所述目標PTZ攝像裝置對應的內參，包括：

根據所述實時焦距信息從所述多個目標映射關系中確定與所述實時焦距信息相對應的內參。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述方法還包括：

獲取目標PTZ攝像裝置的多個焦距信息對應的內參，基于所述目標PTZ攝像裝置的多個焦距信息對應的內參建立所述目標PTZ攝像裝置對應的多個目標映射關系；

獲取所述目標PTZ攝像裝置的多個第三坐標變換信息，其中，所述多個第三坐標變換信息對應的攝像位姿信息不完全相同，所述第三坐標變換信息包括所述目標PTZ攝像裝置相對于世界坐標系的坐標變換信息；

獲取所述多個第三坐標變換信息中每個坐標變換信息對應的承載狀態信息，并根據所述多個第三坐標變換信息及每個第三坐標變換信息對應的承載狀態信息確定所述目標PTZ攝像裝置對應的目標映射參數信息；

根據所述目標PTZ攝像裝置的多個目標映射關系、所述目標映射參數信息以及目標攝像標識信息，建立或更新所述目標PTZ攝像裝置的所述目標映射記錄。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述獲取目標PTZ攝像裝置的多個焦距信息對應的內參，包括：

A獲取所述目標PTZ攝像裝置在當前焦距信息下拍攝的關于標靶的標靶圖像信息，其中，所述標靶被安置于無人機設備上；

B根據所述標靶圖像信息確定所述標靶圖像信息中圖像特征點的第一坐標信息，其中，所述第一坐標信息包括所述圖像特征點在所述像素坐標系中的坐標信息；

C獲取所述標靶中標靶特征點在標靶坐標系中的第二坐標信息，其中，所述標靶特征點與所述標靶 圖像信息的圖像特征點相對應；

D基于所述第一坐標信息及所述第二坐標信息確定所述當前焦距信息對應的所述目標PTZ攝像裝置的內參；

調整所述目標PTZ攝像裝置的焦距信息，并執行上述A-D步驟，從而獲取多個焦距信息對應的內參。