[發明專利]一種后視攝像頭實現全景泊車的方法

有效

• 申請號: 202110607728.0
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113221833B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發明（設計）人: 唐忠林
• 申請（專利權）人: 深圳市天雙科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06V20/56;G06T7/90
• 代理公司: 深圳市千納專利代理有限公司 44218
• 代理人: 胡堅

1.一種后視攝像頭實現全景泊車的方法，其特征在于，所述方法的步驟如下：

1.1、建立以車輛位置為參考的物理坐標系，并確定俯視圖的觀察范圍，將俯視圖的圖像坐標和物理坐標進行線性轉換；并將后攝像頭內外參數進行標定，標定后可根據攝像頭的物理坐標得到對應的圖像坐標；

1.2、采集一幀數據，獲取車輛后攝像頭的一幀原始數據；

1.3、生成原始俯視圖：

根據攝像頭標定結果，把俯視圖每個點的物理坐標轉化為后攝像頭的圖像坐標，其中沒有對應關系的設置為黑色，由于后攝像頭只能照到后方區域，因此原始俯視圖大部分區域都是黑色的；

1.4、生成無盲區俯視圖：

當倒車時，俯視圖中的后攝像頭盲區是前幾幀圖像的可見區，因此，可以通過車輛運動原理，得到幀之間車輛場景的關聯，從前幾幀取得數據，從而生成無盲區俯視圖，所述生成無盲區俯視圖過程如下：

1.4.1、生成無盲區參考俯視圖：

因無盲區參考俯視圖要一直存在內存中并不斷更新，無盲區俯視圖的生成依賴無盲區參考俯視圖；

首次調用要生成默認的無盲區參考俯視圖，當間隔時間大于150毫秒或移動距離超過1.5米時，用當前無盲區俯視圖替換無盲區參考俯視圖；

1.4.2、生成無盲區俯視圖：

無盲區俯視圖三個區域分開處理，具體如下：

后方區域，直接拷貝當前原始俯視圖；

中前區域，采樣對應的無盲區參考俯視圖色彩值；方法如下：根據車輛運動原理，帶入車速、車輪轉角、間隔時間和車身數據參數，得到當前物理坐標與無盲區參考俯視圖物理坐標的轉換公式，坐標轉換后，再把物理坐標轉換為圖像坐標并對無盲區參考俯視圖進行采樣，如果是直行，采用最近點采樣，否則采用線性采樣；如果圖像坐標無效，則填充黑色；

過渡區域，獲取當前原始俯視圖色彩值，采樣對應的無盲區參考俯視圖色彩值，然后對兩者進行alpha混疊；

1.5、生成最終俯視圖：

生成最終俯視圖的過程如下：

1.5.1、將無盲區俯視圖拷貝到最終俯視圖；

1.5.2、貼上透明度可配置的半透明車模；

1.6、退出

當完成上述1.1至1.5的步驟后，如需要退出，則直接退出系統,如不退出，則重復步驟1.2至1.5步驟的操作。

2.根據權利要求1中所述的后視攝像頭實現全景泊車的方法，其特征在于，所述的無盲區俯視圖由三部分組成：

一是中前區域，所述中前區域為車身和車前的整片區域，這部分區域后攝像頭無法照到；

二是過渡區域，所述過渡區域為中前區域后20厘米區域；

三是后方區域。