[發明專利]一種后視攝像頭實現全景泊車的方法

有效

• 申請號: 202110607728.0
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113221833B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發明（設計）人: 唐忠林
• 申請（專利權）人: 深圳市天雙科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06V20/56;G06T7/90
• 代理公司: 深圳市千納專利代理有限公司 44218
• 代理人: 胡堅

本發明是一種后視攝像頭實現全景泊車的方法，所述的方法包括：建立以車輛位置為參考的物理坐標系，后攝像頭內外參數的標定、采集一幀數據、生成原始俯視圖、生成無盲區俯視圖和生成最終俯視圖，屬于車輛泊車系統方面的相關技術領域。目的是通過后視攝像頭實現了通常需要車身四周四個攝像頭才能實現的全景影像。從而節省了設備的硬件成本，縮短了全景影像系統運算的時間，提高了精確度，優化了全景泊車的效果。

技術領域

本發明涉及一種實現全景泊車的方法，特別是一種后視攝像頭實現全景泊車的方法。

背景技術

360全景泊車系統，是一套通過車載顯示屏幕觀看汽車四周360度全景融合，超寬視角，無縫拼接的適時鳥瞰圖像，了解車輛周邊視線盲區，幫助汽車駕駛員更為直觀、更為安全地停泊車輛的泊車輔助系統。360全景泊車系統是通常是通過安裝在車身上的四個全景攝像頭實現的。而采用車身四周的四個全景攝像頭實現全景泊車系統，在圖像采集以及圖像處理方面會相應的增加系統運算的復雜程度，且硬件設備中需要安裝的四個攝像頭也是會給新加一定的成本。

發明內容

本發明的目的是在于解決現有的泊車系統中所述的方法，大多是采用車身四周四個攝像頭進行圖像采集以及采集后圖像拼裝，使得全景系統的運算時間相對較長，且設備的成本較高，現推出一種后視攝像頭實現全景泊車的方法。

一種后視攝像頭實現全景泊車的方法，所述方法的步驟如下：

1.1、建立以車輛位置為參考的物理坐標系，并確定俯視圖的觀察范圍，將俯視圖的圖像坐標和物理坐標進行線性轉換；并將后攝像頭內外參數進行標定，標定后可根據攝像頭的物理坐標得到對應的圖形坐標；

1.2、采集一幀數據，即獲取車輛后攝像頭的一幀原始數據；

1.3、生成原始俯視圖：

根據攝像頭標定結果，把俯視圖每個點的物理坐標轉化為后攝像頭的圖像坐標，其中沒有對應關系的設置為黑色，由于后攝像頭只能照到后方區域，因此原始俯視圖大部分區域都是黑色的；

1.4、生成無盲區俯視圖：

當倒車時，俯視圖中的后攝像頭盲區是前幾幀圖像的可見區，因此，可以通過車輛運動原理，得到幀之間車輛場景的關聯，從前幾幀取得數據，從而生成無盲區俯視圖；

1.5、生成最終俯視圖：

生成最終俯視圖的過程如下：

1.5.1、將無盲區俯視圖拷貝到最終俯視圖；

1.5.2、貼上透明度可配置的半透明車模；

1.6、退出:

當完成上述1.1至1.5的步驟后，如需要退出，則直接退出系統,如不退出，則重復步驟1.2至1.5步驟的操作。

進一步的，所述的無盲區俯視圖由三部分組成：

一是中前區域，即車身和車前的整片區域，這部分區域后攝像頭無法照到；

二是過渡區域，即中前區域后20厘米區域；

三是后方區域。

進一步的，所述的生成無盲區俯視圖過程如下：

3.1、生成無盲區參考俯視圖：

因無盲區參考俯視圖要一直存在內存中并不斷更新，無盲區俯視圖的生成依賴無盲區參考俯視圖；

首次調用要生成默認的無盲區參考俯視圖，當間隔時間大于150毫秒或移動距離超過1.5米時，用當前無盲區俯視圖替換無盲區參考俯視圖；

3.2、生成無盲區俯視圖：