[發明專利]激光理療機器人的控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110607027.7
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113290562A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 王喆
• 申請（專利權）人: 上海禾苗創先智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;A61N5/067
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 李瑩

本發明實施例公開了激光理療機器人的控制方法，涉及醫療器械技術領域。所述方法應用于激光理療機器人，所述激光理療機器人包括機械臂以及設于所述機械臂執行末端的激光理療頭，所述方法包括：定位患者的病灶部位；根據病灶部位的面積確定治療方案；控制機械臂帶動激光理療頭移動到患者的病灶部位；啟動激光理療頭，根據治療方案控制機械臂帶動激光理療頭對患者的病灶部位進行理療作業。本發明提供的激光理療機器人控制方法，應用于激光理療機器人(理療設備)，可替代(或輔助)醫生進行激光理療操作，實現更安全、可靠、精準的治療過程，降低人工成本，大幅提高每日治療效率。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，尤其涉及激光理療機器人的控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

背景技術

傳統的疼痛療法依賴于某些醫生的水平，能達到很好的、典型的效果，但不具備可復制性，在更大區域范圍和患者范圍也未必有臨床統計學價值；對于某一種病癥的治療只有通過大量的臨床應用統計分析，才能有所評價，并標準化。

由于人體疼痛或者損失在各部位產生的病因，疼痛或者損失的強度不同，患者個體因素也不盡相同，因此需要醫生通過大量的培訓和實踐才有可能掌握人體不同部位的治療方法，即便是如此，不同醫生由于其理解和操作手法不同，其治療效果也會產生很大不同。

采用高能理療激光移動式接觸或者非接觸照射方式治療人體疼痛技術，剛剛進入中國市場，臨床效果顯著，潛在需求巨大，但需要有專門醫生或者技師操作，有比較高的人工成本投入，使用門檻高，難以普及和推廣。

目前，尚未見有智能化的激光理療產品及相應的控制方法，以解決傳統理療過度依賴醫生或技師的問題。

發明內容

本發明實施例所要解決的技術問題是傳統的激光理療方式過度依賴醫生或技師，人工成本投入高。

為了解決上述問題，本發明提供以下技術方案：

一方面，本發明提供一種激光理療機器人的控制方法，所述方法應用于激光理療機器人，所述激光理療機器人包括機械臂以及設于所述機械臂執行末端的激光理療頭，所述方法包括：

定位患者的病灶部位；

根據病灶部位的面積確定治療方案；

控制機械臂帶動激光理療頭移動到患者的病灶部位；

啟動激光理療頭，根據治療方案控制機械臂帶動激光理療頭對患者的病灶部位進行理療作業。

其進一步地技術方案為，所述定位患者的病灶部位，包括：

通過激光理療機器人的距離檢測系統、熱成像系統、視覺成像系統共同確定患者的病灶部位。

其進一步地技術方案為，所述根據病灶部位的面積確定治療方案，包括：

判斷病灶部位的面積是否大于預設的面積閾值；

若病灶部位的面積大于預設的面積閾值，采用預設的激光點對面治療方案；

若病灶部位的面積不大于預設的面積閾值，采用預設的激光點對點治療方案。

其進一步地技術方案為，所述根據治療方案控制機械臂帶動激光理療頭對患者的病灶部位進行理療作業，包括：

控制機械臂以治療方案設定的速度、軌跡以及點位信息運行；

控制激光理療頭以治療方案設定的激光波長以及工作方式運行。

其進一步地技術方案為，所述方法還包括：

記錄用戶對機械臂牽引示教過程中的速度、軌跡以及點位信息；

控制機械臂按照牽引示教過程中的速度、軌跡以及點位信息帶動激光理療頭重復進行理療作業。