[發明專利]激光理療機器人的控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110607027.7
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113290562A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 王喆
• 申請（專利權）人: 上海禾苗創先智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;A61N5/067
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 李瑩

1.一種激光理療機器人的控制方法，其特征在于，所述方法應用于激光理療機器人，所述激光理療機器人包括機械臂以及設于所述機械臂執行末端的激光理療頭，所述方法包括：

定位患者的病灶部位；

根據病灶部位的面積確定治療方案；

控制機械臂帶動激光理療頭移動到患者的病灶部位；

啟動激光理療頭，根據治療方案控制機械臂帶動激光理療頭對患者的病灶部位進行理療作業。

2.根據權利要求1所述的激光理療機器人的控制方法，其特征在于，所述定位患者的病灶部位，包括：

通過激光理療機器人的距離檢測系統、熱成像系統、視覺成像系統共同確定患者的病灶部位。

3.根據權利要求1所述的激光理療機器人的控制方法，其特征在于，所述根據病灶部位的面積確定治療方案，包括：

判斷病灶部位的面積是否大于預設的面積閾值；

若病灶部位的面積大于預設的面積閾值，采用預設的激光點對面治療方案；

若病灶部位的面積不大于預設的面積閾值，采用預設的激光點對點治療方案。

4.根據權利要求1所述的激光理療機器人的控制方法，其特征在于，所述根據治療方案控制機械臂帶動激光理療頭對患者的病灶部位進行理療作業，包括：

控制機械臂以治療方案設定的速度、軌跡以及點位信息運行；

控制激光理療頭以治療方案設定的激光波長以及工作方式運行。

5.根據權利要求1所述的激光理療機器人的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

記錄用戶對機械臂牽引示教過程中的速度、軌跡以及點位信息；

控制機械臂按照牽引示教過程中的速度、軌跡以及點位信息帶動激光理療頭重復進行理療作業。

6.根據權利要求1所述的激光理療機器人的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷激光理療頭與患者的距離是否小于預設的距離閾值；

若激光理療頭與患者的距離小于預設的距離閾值，發出告警信息、關閉激光理療頭并控制機械臂復位到預設的安全位置。

7.根據權利要求1所述的激光理療機器人的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷激光理療頭的溫度是否大于預設的溫度閾值；

若激光理療頭的溫度大于預設的溫度閾值，發出告警信息、關閉激光理療頭并控制機械臂復位到預設的安全位置。

8.一種激光理療機器人的控制裝置，其特征在于，包括用于執行如權利要求1-7任一項所述方法的單元。

9.一種計算機設備，其特征在于，所述計算機設備包括存儲器及處理器，所述存儲器上存儲有計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1-7中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序當被處理器執行時可實現如權利要求1-7中任一項所述的方法。