[發(fā)明專利]基于物聯(lián)網(wǎng)的聯(lián)機堆垛機控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110606883.0
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113233070B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 田立全;甘棟興
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市信立自動化有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 深圳市深弘廣聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44449
• 代理人: 向用秀

本發(fā)明為基于物聯(lián)網(wǎng)的聯(lián)機堆垛機控制方法及系統(tǒng)，包括：貨架單元獲取存儲命令，并根據(jù)存儲命令挑選出能夠存儲貨物的貨架子單元；貨架子單元向區(qū)域內(nèi)發(fā)送搜尋命令，堆垛機根據(jù)搜尋命令發(fā)送任務(wù)狀態(tài)、運送量至貨架子單元，貨架子單元確認目標堆垛機，并發(fā)送唯一配對碼至轉(zhuǎn)運貨臺單元，唯一配對碼包括貨架子單元的位置信息、貨架子單元的行、列、層數(shù)及目標堆垛機的識別碼、任務(wù)狀態(tài)、位置信息；轉(zhuǎn)運貨臺單元根據(jù)唯一配對碼規(guī)劃目標堆垛機的行進路線，且發(fā)送執(zhí)行命令至目標堆垛機；由貨架子單元進行堆垛機的查找，最后進行任務(wù)執(zhí)行，避免了直接對堆垛機的反復(fù)交互過程，使得整過過程調(diào)度更加順暢。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于立體倉庫中堆垛機的控制方法技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于物聯(lián)網(wǎng)的聯(lián)機堆垛機控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著我國物流行業(yè)的迅速發(fā)展，立體倉庫因具有節(jié)約用地、減輕勞動強度、降低儲運損耗、提高物流效率、提高倉儲自動化水平及管理水平等優(yōu)點，在物流企業(yè)中被廣泛應(yīng)用。堆垛機作為立體倉庫重要的組成部分，其性能的優(yōu)劣對整個立體倉庫的運行起著至關(guān)重要的作用，尤其是性能穩(wěn)定、運行良好的進口堆垛機或國內(nèi)知名堆垛機為眾多物流企業(yè)所青睞。為加強管理、提高效率，物流企業(yè)一般均設(shè)置有專門的物流管理系統(tǒng)，實現(xiàn)對物流各個環(huán)節(jié)統(tǒng)一的管理和監(jiān)控；但是現(xiàn)有技術(shù)中對于堆垛機的控制都是直接由人工指定某一架堆垛機進行取、運貨，這種情況適用于立體倉庫小，堆垛機規(guī)格少、數(shù)量少的情況，而在現(xiàn)在物聯(lián)網(wǎng)迅猛發(fā)展的前提下，立體倉庫的容量和堆垛機規(guī)格以及數(shù)量都隨之增多，所以人工指定堆垛機進行運載已經(jīng)心有余力不足，容易出現(xiàn)指示錯誤和運力浪費，而現(xiàn)在物聯(lián)網(wǎng)的方式都是直接指示堆垛機完成運載任務(wù)，容易出現(xiàn)貨物和倉儲空間不一、運力和實際運載量偏差大的問題，因此，需要一種基于物聯(lián)網(wǎng)的更優(yōu)選堆垛機控制方式。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有問題，本發(fā)明提供一種由貨架單元和轉(zhuǎn)運貨臺向區(qū)域搜尋可運載的堆垛機，減少控制臺單向與堆垛機的聯(lián)系，以滿足區(qū)域協(xié)調(diào)和運力協(xié)調(diào)，實現(xiàn)可靠性高的堆垛機控制方法。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種基于物聯(lián)網(wǎng)的聯(lián)機堆垛機控制方法，應(yīng)用于立體倉庫中，立體倉庫包括有相互通訊的貨架單元、轉(zhuǎn)運貨臺單元及堆垛機，包括以下步驟：

貨架單元獲取存儲命令，并根據(jù)存儲命令挑選出能夠存儲貨物的貨架子單元；

所述貨架子單元向區(qū)域內(nèi)發(fā)送搜尋命令，堆垛機根據(jù)所述搜尋命令發(fā)送任務(wù)狀態(tài)、運送量至所述貨架子單元，所述貨架子單元確認目標堆垛機，并發(fā)送唯一配對碼至轉(zhuǎn)運貨臺單元，所述唯一配對碼包括貨架子單元的位置信息、貨架子單元的行、列、層數(shù)及所述目標堆垛機的識別碼、任務(wù)狀態(tài)、位置信息；

所述轉(zhuǎn)運貨臺單元根據(jù)所述唯一配對碼規(guī)劃所述目標堆垛機的行進路線，且發(fā)送執(zhí)行命令至所述目標堆垛機，所述目標堆垛機進行轉(zhuǎn)運貨臺單元和所述貨架子單元之間轉(zhuǎn)運貨物。

作為優(yōu)選，在貨架單元獲取存儲命令時，根據(jù)存儲命令中的貨物體積和重量以及存儲條件進行挑選貨架子單元。

作為優(yōu)選，在貨架子單元向區(qū)域內(nèi)發(fā)送搜尋命令時，搜尋區(qū)域包括依次增大的第一區(qū)域、第二區(qū)域，所述第一區(qū)域無法確認所述目標堆垛機時，將搜尋區(qū)域切換為第二區(qū)域。

作為優(yōu)選，在確認所述目標堆垛機過程中，需要經(jīng)過以下步驟：

獲取區(qū)域內(nèi)堆垛機的型號，并根據(jù)相距距離的大小進行排列；

對排列后的堆垛機進行運行狀態(tài)劃分，將剩余任務(wù)時長小于第一閾值的堆垛機分為待選堆垛機，將剩余任務(wù)時長的堆垛機分為預(yù)備堆垛機；

在待選堆垛機中大于存儲所需容量，且相距距離大小最近的待選堆垛機作為目標堆垛機；若待選堆垛機中無符合條件則在預(yù)備堆垛機中選擇出目標堆垛機。

作為優(yōu)選，在所述轉(zhuǎn)運貨臺單元獲取到多個唯一配對碼后，對不同的目標堆垛機進行行進路徑規(guī)劃。