[發明專利]基于物聯網的聯機堆垛機控制方法及系統

有效

• 申請號: 202110606883.0
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113233070B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 田立全;甘棟興
• 申請（專利權）人: 深圳市信立自動化有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 深圳市深弘廣聯知識產權代理事務所(普通合伙) 44449
• 代理人: 向用秀

1.一種基于物聯網的聯機堆垛機控制方法，應用于立體倉庫中，立體倉庫包括有相互通訊的貨架單元、轉運貨臺單元及堆垛機，其特征在于，包括以下步驟：

貨架單元獲取存儲命令，并根據存儲命令挑選出能夠存儲貨物的貨架子單元；

所述貨架子單元向區域內發送搜尋命令，堆垛機根據所述搜尋命令發送任務狀態、運送量至所述貨架子單元，所述貨架子單元確認目標堆垛機，并發送唯一配對碼至轉運貨臺單元，所述唯一配對碼包括貨架子單元的位置信息、貨架子單元的行、列、層數及所述目標堆垛機的識別碼、任務狀態、位置信息；

所述轉運貨臺單元根據所述唯一配對碼規劃所述目標堆垛機的行進路線，且發送執行命令至所述目標堆垛機，所述目標堆垛機進行轉運貨臺單元和所述貨架子單元之間轉運貨物；

在貨架單元獲取存儲命令時，根據存儲命令中的貨物體積和重量以及存儲條件進行挑選貨架子單元；

在貨架子單元向區域內發送搜尋命令時，搜尋區域包括依次增大的第一區域、第二區域，所述第一區域無法確認所述目標堆垛機時，將搜尋區域切換為第二區域；

在所述轉運貨臺單元獲取到多個唯一配對碼后，對不同的目標堆垛機進行行進路徑規劃；

在確認所述目標堆垛機過程中，需要經過以下步驟：

獲取區域內堆垛機的型號，并根據相距距離的大小進行排列；

對排列后的堆垛機進行運行狀態劃分，將剩余任務時長小于第一閾值的堆垛機分為待選堆垛機，將剩余任務時長的堆垛機分為預備堆垛機；

在待選堆垛機中大于存儲所需容量，且相距距離大小最近的待選堆垛機作為目標堆垛機；若待選堆垛機中無符合條件則在預備堆垛機中選擇出目標堆垛機。

2.一種基于物聯網的聯機堆垛機控制系統，其特征在于，運用權利要求1所述的方法，應用于立體倉庫中，立體倉庫包括有相互通訊的貨架單元、轉運貨臺單元及堆垛機；

貨架單元用于獲取存儲命令，并根據存儲命令挑選出能夠存儲貨物的貨架子單元；

所述貨架子單元用于向區域內發送搜尋命令，堆垛機根據所述搜尋命令發送任務狀態、運送量至所述貨架子單元，所述貨架子單元確認目標堆垛機，并發送唯一配對碼至轉運貨臺單元，所述唯一配對碼包括貨架子單元的位置信息、貨架子單元的行、列、層數及所述目標堆垛機的識別碼、任務狀態、位置信息；

所述轉運貨臺單元用于根據所述唯一配對碼規劃所述目標堆垛機的行進路線，且發送執行命令至所述目標堆垛機，所述目標堆垛機進行轉運貨臺單元和所述貨架子單元之間轉運貨物；還包括有上位機，所述上位機與所述貨架單元、所述轉運貨臺單元和所述堆垛機無線通訊；

所述貨架單元包括有數據庫和對比模塊，所述數據庫中存儲有貨架子單元的貨物位置信息和存儲狀態信息；在貨架單元獲取存儲命令時，所述對比模塊根據存儲命令中的貨物體積和重量以及存儲條件進行挑選貨架子單元；

所述貨架子單元包括搜尋模塊；所述搜尋模塊發送搜尋命令時，搜尋區域包括依次增大的第一區域、第二區域，所述第一區域無法確認所述目標堆垛機時，將搜尋區域切換為第二區域；

在所述轉運貨臺單元獲取到多個唯一配對碼后，對不同的目標堆垛機進行行進路徑規劃；

所述貨架子單元還包括控制模塊、排序模塊和篩選模塊；在確認所述目標堆垛機過程中，需要經過以下步驟：

所述控制模塊用于獲取區域內堆垛機的型號，并所述排序模塊根據相距距離的大小進行排列；

所述篩選模塊用于對排列后的堆垛機進行運行狀態劃分，將剩余任務時長小于第一閾值的堆垛機分為待選堆垛機，將剩余任務時長的堆垛機分為預備堆垛機；

在待選堆垛機中大于存儲所需容量，且相距距離大小最近的待選堆垛機作為目標堆垛機；若待選堆垛機中無符合條件則在預備堆垛機中選擇出目標堆垛機。