[發明專利]一種五足式智能行走機器人

在審

• 申請號: 202110606870.3
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113147952A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 劉德堃
• 申請（專利權）人: 劉德堃
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種五足式智能行走機器人，機器人包括支撐系統、行走系統、供電系統、控制系統、感知系統、顯示系統。提供一種低能耗、高承載、安全經濟的機器人，解決貨物、人的移動及上下樓問題。機器人采用五條腿行走，用伸縮式腿部結構代替現在流行的關節轉動式腿部結構，更好的挖掘機械結構的潛力，簡化控制系統，提高行走機器人的平衡能力和承載能力，降低能耗。

技術領域

本發明涉及腿足式行走機器人技術領域，特別是一種五足式智能行走機器人。

背景技術

隨著科學技術的發展，移動機器人的研究與應用有了長足的進步，智能移動機器人帶有多種傳感器，能夠將多種傳感器得到的信息進行融合，有效的適應變化的環境，應用于各種場景。

移動機器人行走方式有輪式行走、履帶式行走，腿式行走、復合式行走等，腿式行走相對于輪式、履帶式行走方式能更好的適應各種地形。

目前腿式智能移動機器人有雙足和多足之分，多足機器人尤以四足和六足機器人研究較多。

雙足機器人和多足機器人在控制系統、平衡能力、承載能力、感知能力、能耗等方面仍有許多關鍵技術需要研究，應用場景受到一定限制。

隨著社會的發展，許多場景需要機器人來完成一些特定的任務，比如一些缺少無障礙設施的場所，移動機器人可以輔助老人及行動不便者上下樓梯、運送貨物等。

針對雙足及四足機器人技術上所存在的高能耗、低承載等問題，設計一種低能耗、高承載、安全穩定的機器人，成為亟需解決的技術問題。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：針對現有技術不足，更好的挖掘機械結構的潛力，機器人采用五條腿行走，用伸縮式腿部結構代替現在流行的關節轉動式腿部結構，簡化控制系統，提高行走機器人的平衡能力和承載能力，降低能耗，提供一種安全、廉價的移動機器人，解決貨物、人的移動及上下樓問題。

為解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案是：一種五足智能行走機器人，包括支撐系統(1)、行走系統(2)、供電系統(3)、控制系統(4)、感知系統(5)、顯示系統(6)。

所述支撐系統(1)包括承重板(11)、可伸縮腿足(12)。所述承重板(11)為一塊金屬或復合材料矩形板，水平放置于可伸縮腿足(12)上，通過導軌(21)與五條腿端部連接；所述可伸縮腿足(12)為電動推桿或液壓推桿，上端通過導軌(21)與承重板(11)連接，下端支撐于地上，根據控制系統(4)的控制指令進行移動或伸縮。五條腿(121、122、123、124、125)上部支撐點形成一個水平面，確保支撐平衡穩定。

所述行走系統(2)包括導軌(21)、滑塊(22)、齒輪(23)、齒條(24)、電機(25)、螺紋絲桿(26)、轉軸(27)。所述導軌(21)安裝于承重板(11)下部；所述滑塊(22)與螺紋絲桿(26)、可伸縮腿足(12)連接，置于導軌(21)上，隨可伸縮腿足在導軌上移動；所述齒輪(23)安裝于中間腿足(123)上端，所述齒條(24)安裝于承重板(11)下，工作時移動電機(251)帶動齒輪(23)旋轉，齒輪(23)帶動齒條(24)和承重板(11)移動；所述電機(25)包括移動電機(251)、旋轉電機(252)、小輪牽引電機(253)，移動電機(251)與齒輪(23)相連，旋轉電機(252)與轉軸(27)相連，絲桿電機(253)與螺紋絲桿(26)相連，為螺紋絲桿(26)提供動力；所述螺紋絲桿(26)，與絲桿電機(253)、滑塊(22)、可伸縮腿足(12)相連，帶動滑塊(22)和可伸縮腿足(12)在導軌(21)上移動；所述轉軸(27)安裝于中間腿足(123)上部，與導軌(21)連接，在旋轉電機(252)作用下帶動機器人轉向。

所述供電系統(3)包括動力電池(31)、開關(32)，所述動力電池(31)安裝在承重板(11)上，通過開關(32)控制，為支撐系統(1)、行走系統(2)、控制系統(4)、感知系統(5)及顯示系統(6)提供能源。