[發明專利]一種五足式智能行走機器人

在審

• 申請號: 202110606870.3
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113147952A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 劉德堃
• 申請（專利權）人: 劉德堃
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種五足式智能行走機器人，其特征在于，包括支撐系統(1)、行走系統(2)、供電系統(3)、控制系統(4)、感知系統(5)、顯示系統(6)。

2.根據權利要求1所述的一種五足式智能行走機器人，其特征在于，所述機器人采用五條腿行走，行走時至少有3條腿支撐于地面，移動方式分解為伸縮運動、平移運動和旋轉運動，簡化了控制系統，降低了能耗。

3.根據權利要求1所述的一種五足式智能行走機器人，其特征在于，所述支撐系統(1)包括承重板(11)、可伸縮腿足(12)。所述承重板(11)為一塊金屬或復合材料矩形板，水平放置于可伸縮腿足(12)上，通過導軌(21)與五條腿端部連接；所述可伸縮腿足(12)為電動推桿或液壓推桿，上端通過導軌(21)與承重板(11)連接，下端支撐于地上，根據控制系統(4)的控制指令進行移動或伸縮。五條腿(121、122、123、124、125)上部支撐點形成一個水平面，確保支撐平衡穩定。

4.根據權利要求1所述的一種五足式智能行走機器人，其特征在于，所述行走系統(2)包括導軌(21)、滑塊(22)、齒輪(23)、齒條(24)、電機(25)、螺紋絲桿(26)、轉軸(27)。所述導軌(21)安裝于承重板(11)下部；所述滑塊(22)與螺紋絲桿(26)、可伸縮腿足(12)連接，置于導軌(21)上，隨可伸縮腿足在導軌上移動；所述齒輪(23)安裝于中間腿足(123)上端，所述齒條(24)安裝于承重板(11)下，工作時移動電機(251)帶動齒輪(23)旋轉，齒輪(23)帶動齒條(24)和承重板(11)移動；所述電機(25)包括移動電機(251)、旋轉電機(252)、小輪牽引電機(253)，移動電機(251)與齒輪(23)相連，旋轉電機(252)與轉軸(27)相連，絲桿電機(253)與螺紋絲桿(26)相連，為螺紋絲桿(26)提供動力；所述螺紋絲桿(26)，與絲桿電機(253)、滑塊(22)、可伸縮腿足(12)相連，帶動滑塊(22)和可伸縮腿足(12)在導軌(21)上移動；所述轉軸(27)安裝于中間腿足(123)上部，與導軌(21)連接，在旋轉電機(252)作用下帶動機器人轉向。

5.根據權利要求1所述的一種五足式智能行走機器人，其特征在于，所述供電系統(3)包括動力電池(31)、開關(32)，所述動力電池(31)安裝在承重板(11)上，通過開關(32)控制，為支撐系統(1)、行走系統(2)、控制系統(4)、感知系統(5)及顯示系統(6)提供能源。

6.根據權利要求1所述的一種五足式智能行走機器人，其特征在于，所述控制系統(4)包括控制器(41)、操縱裝置(42)，所述控制器(41)為集成電路板，由軟件控制，根據感知系統(5)傳輸數據，通過操縱裝置(42)控制機器人移動。

7.根據權利要求1所述的一種五足式智能行走機器人，其特征在于，所述感知系統(5)包括攝像裝置(51)、測距裝置(52)、壓力傳感器(53)，所述攝像裝置(51)安裝于承重板(11)下，與顯示屏(6)連接，實時將可伸縮腿足(12)的位置和狀態顯示在顯示屏(6)上；方便使用者觀察可伸縮腿足(12)的狀態；所述測距裝置(52)安裝于承重板(11)前端，實時測量承重板(11)到地面及障礙物的距離，傳輸數據給控制系統(4)，以控制可伸縮腿足(12)伸縮、移動以及承重板(11)的移動；所述壓力傳感器(53)安裝于可伸縮腿足(12)上，感知機器人和承重板(11)上重物的重心位置，將數據傳輸給控制系統(4)，以調整可伸縮腿足(12)的支撐位置及高度，確保機器人平衡。