[發明專利]顛簸道路車輛控制方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202110606736.3
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113325848B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 熊武;朱澤斌;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州景騏科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 王啟蒙

本發明屬于遠程駕駛技術領域，公開了一種顛簸道路車輛控制方法、裝置、車輛及存儲介質。該方法包括：在車輛所處的當前道路類型屬于顛簸路段時，根據所述車輛的車身角度變化曲線確定自然加速度；在接收到踏板指令時，根據所述踏板指令確定踏板加速度；基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目標加速度指令；將所述目標加速度指令發送至所述車輛，以使所述車輛根據所述目標加速度指令進行狀態調整。通過上述方式，能夠忽略自然加速度的影響，完全響應遠程駕駛員的需求加速度，使得遠程駕駛員對每一車輛遠程控制時，車輛的行駛表現一致，從而提升了遠程駕駛員的對車輛控制的準確性，并提升了駕駛體驗。

技術領域

本發明涉及遠程駕駛技術領域，尤其涉及一種顛簸道路車輛控制方法、裝置、車輛及存儲介質。

背景技術

隨著智能控制技術的不斷發展，傳感器技術、信息處理技術以及車輛通信技術都有了極大的發展，進而推動自動駕駛技術跨過了一個又一個技術門檻，在自動駕駛級別提高的同時技術問題也爆發式的出現，亟待解決。

而遠程駕駛是自動駕駛中十分重要的一環，為了完善自動駕駛技術處理道路交通的復雜情況,遠程控制技術越來越多的被自動駕駛公司融入整體自動駕駛解決方案。遠程駕駛員通常會遠程控制不同的車輛，而每一自動駕駛車輛可能處于不同路段，而自動駕駛車輛處于不同路段時，其自然加速度不同。因此，遠程駕駛員在控制不同車輛時會導致每一輛自動駕駛車輛的行駛表現不一致，導致無法準確控制遠程駕駛車輛。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種顛簸道路車輛控制方法、裝置、車輛及存儲介質，旨在解決現有技術不同的車輛在遠程控制時行駛表現不一致的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供了一種顛簸道路車輛控制方法，所述方法包括以下步驟：

在車輛所處的當前道路類型屬于顛簸路段時，根據所述車輛的車身角度變化曲線確定自然加速度；

在接收到踏板指令時，根據所述踏板指令確定踏板加速度；

基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目標加速度指令；

將所述目標加速度指令發送至所述車輛，以使所述車輛根據所述目標加速度指令進行狀態調整。

可選地，所述在車輛所處的當前道路類型屬于顛簸路段時，根據所述車輛的車身角度變化曲線確定自然加速度的步驟，包括：

根據所述車身角度變化曲線確定所述車輛的傾角變化曲線以及俯仰角變化曲線；

將所述傾角變化曲線與俯仰角變化曲線分別與預設傾角變化曲線匹配和預設俯仰角變化曲線匹配，得到匹配結果；

根據所述匹配結果確定曲線匹配度，并根據所述曲線匹配度確定自然加速度。

可選地，所述根據所述匹配結果確定曲線匹配度，并根據所述曲線匹配度確定自然加速度的步驟，包括：

根據所述匹配結果確定目標傾角變化曲線以及目標俯仰角變化曲線；

確定所述目標傾角變化曲線的目標傾角面積以及所述目標俯仰角變化曲線的目標俯仰角面積；

確定所述傾角變化曲線的傾角面積以及所述俯仰角變化曲線的俯仰角面積；

根據所述目標傾角面積以及所述傾角面積確定傾角匹配度；

根據所述目標俯仰角面積以及所述俯仰角面積確定俯仰角匹配度；

根據所述傾角匹配度以及所述俯仰角匹配度確定權重因子；

獲取所述目標傾角變化曲線對應的預設傾角加速度以及所述目標俯仰角變化曲線對應的預設俯仰角加速度；

根據所述預設傾角加速度、所述預設俯仰角加速度以及所述權重因子確定自然加速度。