[發明專利]顛簸道路車輛控制方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202110606736.3
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113325848B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 熊武;朱澤斌;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州景騏科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 王啟蒙

1.一種顛簸道路車輛控制方法，其特征在于，所述顛簸道路車輛控制方法包括：

在車輛所處的當前道路類型屬于顛簸路段時，根據所述車輛的車身角度變化曲線確定自然加速度；

在接收到踏板指令時，根據所述踏板指令確定踏板加速度；

基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目標加速度指令；

將所述目標加速度指令發送至所述車輛，以使所述車輛根據所述目標加速度指令進行狀態調整；

其中，所述在車輛所處的當前道路類型屬于顛簸路段時，根據所述車輛的車身角度變化曲線確定自然加速度的步驟，包括：

根據所述車身角度變化曲線確定所述車輛的傾角變化曲線以及俯仰角變化曲線；

將所述傾角變化曲線與俯仰角變化曲線分別與預設傾角變化曲線匹配和預設俯仰角變化曲線匹配，得到匹配結果；

根據所述匹配結果確定目標傾角變化曲線以及目標俯仰角變化曲線；

確定所述目標傾角變化曲線的目標傾角面積以及所述目標俯仰角變化曲線的目標俯仰角面積；

確定所述傾角變化曲線的傾角面積以及所述俯仰角變化曲線的俯仰角面積；

根據所述目標傾角面積以及所述傾角面積確定傾角匹配度；

根據所述目標俯仰角面積以及所述俯仰角面積確定俯仰角匹配度；

根據所述傾角匹配度以及所述俯仰角匹配度確定權重因子；

獲取所述目標傾角變化曲線對應的預設傾角加速度以及所述目標俯仰角變化曲線對應的預設俯仰角加速度；

根據所述預設傾角加速度、所述預設俯仰角加速度以及所述權重因子確定自然加速度。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目標加速度指令的步驟之前，還包括：

當所述車輛轉向時，根據方向盤指令確定方向盤轉動值；

根據所述方向盤轉動值確定目標轉向角度；

基于所述目標轉向角度以及前后輪軸距確定所述車輛預測行駛軌跡的圓弧半徑；

根據所述圓弧半徑調整所述踏板加速度。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述圓弧半徑調整所述踏板加速度的步驟，包括：

獲取所述車輛的當前點云數據；

根據所述預測行駛軌跡以及當前點云數據確定轉向目的地；

根據所述車輛的當前位置以及所述轉向目的地確定轉向路徑；

根據所述踏板加速度、所述自然加速度以及當前速度確定所述車輛在所述轉向路徑的最快速度；

判斷所述最快速度是否超過圓弧半徑對應的最快轉向速度；

當所述最快速度大于所述最快轉向速度時，調整所述踏板加速度。

4.如權利要求1～3中任一項所述的方法，其特征在于，所述在車輛所處的當前道路類型屬于顛簸路段時，根據所述車輛的車身角度變化曲線確定自然加速度的步驟之前，還包括：

獲取所述車輛的車身角度變化曲線；

確定所述車身變化曲線的波動值，根據波動值判斷所述車輛所處的當前道路類型；

當所述波動值大于預設波動值時，判定所述車輛當前所處的道路類型屬于顛簸道路。

5.如權利要求1～3中任一項所述的方法，其特征在于，基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目標加速度指令的步驟，包括：

確定所述踏板加速度的方向；

根據所述踏板加速度的方向、踏板加速度以及所述自然加速度確定目標加速度；

當所述踏板加速度的方向與所述車輛的當前速度方向相同時，根據所述車輛的當前速度以及所述目標加速度確定車輛的需求扭矩，并根據所述需求扭矩以及目標加速度生成目標加速度指令；

當所述踏板加速度的方向與所述車輛的當前速度方向相反時，根據所述車輛的當前速度以及所述目標加速度確定車輛的需求制動，并根據所述需求制動以及目標加速度生成目標加速度指令。