[發(fā)明專利]坡道車輛控制方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110606712.8
• 申請(qǐng)日: 2021-05-31
• 公開（公告）號(hào): CN113341966B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊武;朱澤斌;韓旭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳市恒程創(chuàng)新知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44542
• 代理人: 苗廣冬

本發(fā)明屬于遠(yuǎn)程駕駛技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種坡道車輛控制方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：在車輛所處的當(dāng)前道路類型屬于上下坡彎道路段時(shí)，獲取當(dāng)前道路的坡度以及路面類型；獲取車輛與空氣的相對(duì)速度、車輛的當(dāng)前速度以及當(dāng)前角速度；根據(jù)坡度、路面類型、相對(duì)速度及當(dāng)前角速度確定自然加速度；獲取踏板加速度，并基于踏板加速度以及自然加速度生成目標(biāo)加速度指令；將目標(biāo)加速度指令發(fā)送至車輛，以使車輛根據(jù)目標(biāo)加速度指令進(jìn)行狀態(tài)調(diào)整。通過(guò)上述方式，在遠(yuǎn)程駕駛時(shí)，確定處于上下坡彎道的車輛的自然加速度，從而使得遠(yuǎn)程駕駛員能夠忽略自然加速度的影響，提升了駕駛體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及遠(yuǎn)程駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種坡道車輛控制方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，車輛面臨的駕駛場(chǎng)景越發(fā)復(fù)雜，而在復(fù)雜場(chǎng)景下，通常會(huì)由遠(yuǎn)程駕駛艙中的遠(yuǎn)程駕駛員進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。

遠(yuǎn)程駕駛面臨的場(chǎng)景通常較為復(fù)雜且危險(xiǎn)，尤其是當(dāng)車輛處于上下坡路段時(shí)，由于遠(yuǎn)程駕駛員無(wú)法真實(shí)的在車輛感受路況，上下坡時(shí)由于坡道產(chǎn)生的自然加速度無(wú)法被駕駛員察覺(jué)，并且在坡道上轉(zhuǎn)向時(shí)車輛的行駛狀態(tài)會(huì)產(chǎn)生較大變化，造成遠(yuǎn)程駕駛員在坡道上行駛時(shí)與普通道路行駛感受不一致，存在安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種坡道車輛控制方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)不同的車輛在遠(yuǎn)程控制且處于上下坡時(shí)行駛表現(xiàn)不一致的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種坡道車輛控制方法，所述方法包括以下步驟：

在車輛所處的當(dāng)前道路類型屬于上下坡彎道路段時(shí)，獲取當(dāng)前道路的坡度以及路面類型；

獲取所述車輛與空氣的相對(duì)速度、所述車輛的當(dāng)前速度以及當(dāng)前角速度；

根據(jù)所述坡度、所述路面類型、所述相對(duì)速度及所述當(dāng)前角速度確定自然加速度；

獲取踏板加速度，并基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目標(biāo)加速度指令；

將所述目標(biāo)加速度指令發(fā)送至所述車輛，以使所述車輛根據(jù)所述目標(biāo)加速度指令進(jìn)行狀態(tài)調(diào)整。

可選地，所述根據(jù)所述坡度、所述路面類型、所述相對(duì)速度及所述當(dāng)前角速度確定自然加速度的步驟，包括：

獲取所述車輛的當(dāng)前位置；

根據(jù)所述當(dāng)前位置確定路面類型；

根據(jù)所述路面類型確定滾動(dòng)摩擦系數(shù)；

獲取所述車輛的質(zhì)量；

根據(jù)所述滾動(dòng)摩擦系數(shù)、所述質(zhì)量以及所述坡度確定摩擦加速度；

根據(jù)所述摩擦加速度、所述坡度、所述相對(duì)速度及所述當(dāng)前角速度確定自然加速度。

可選地，所述根據(jù)所述滾動(dòng)摩擦系數(shù)、所述質(zhì)量以及所述坡度確定摩擦加速度的步驟，包括：

獲取當(dāng)前道路的當(dāng)前坡度及歷史坡度；

根據(jù)所述當(dāng)前坡度及所述歷史坡度確定坡度；

根據(jù)所述坡度以及所述質(zhì)量確定垂直坡道重力分量以及沿坡道向下重力分量；

根據(jù)所述質(zhì)量以及所述沿坡道向下重力分量確定沿坡道向下加速度；

根據(jù)所述滾動(dòng)摩擦系數(shù)以及所述垂直坡道重力分量確定摩擦力分量加速度；

根據(jù)所述沿坡道向下加速度以及所述摩擦力分量加速度確定摩擦加速度。

可選地，所述根據(jù)所述摩擦加速度、所述坡度、所述相對(duì)速度及所述當(dāng)前角速度確定自然加速度的步驟，包括：

獲取所述車輛當(dāng)前速度；