[發明專利]坡道車輛控制方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202110606712.8
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113341966B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 熊武;朱澤斌;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 苗廣冬

1.一種坡道車輛控制方法，其特征在于，所述坡道車輛控制方法包括：

在車輛所處的當前道路類型屬于上下坡彎道路段時，獲取當前道路的坡度以及路面類型；

獲取所述車輛與空氣的相對速度、所述車輛的當前速度以及當前角速度；

獲取所述車輛的當前位置；

根據所述當前位置確定路面類型；

根據所述路面類型確定滾動摩擦系數；

獲取所述車輛的質量；

獲取當前道路的當前坡度及歷史坡度；

根據所述當前坡度及所述歷史坡度確定坡度；

根據所述質量和所述坡度確定垂直坡道重力分量和沿坡道向下重力分量；

將所述垂直坡道重力分量和所述滾動摩擦系數代入f＝μ·F_N中得到垂直坡道重力分量產生的摩擦力，將所述垂直坡道重力分量產生的摩擦力和所述質量代入a₁＝f/m中，得到摩擦力分量加速度，其中，f為垂直坡道重力分量產生的摩擦力，μ為滾動摩擦系數，F_N為垂直坡道重力分量，a₁為摩擦力分量加速度，m為質量；

根據所述沿坡道向下重力分量確定沿坡道向下加速度，并根據所述沿坡道向下加速度和所述摩擦力分量加速度確定摩擦加速度，其中，當所述車輛上坡時，所述沿坡道向下加速度與所述摩擦力分量加速度的方向均為沿坡道向下，則摩擦加速度＝沿坡道向下加速度+摩擦力分量加速度；當所述車輛下坡時，所述沿坡道向下加速度與所述摩擦力分量加速度的方向相反，則摩擦加速度＝沿坡道向下加速度-摩擦力分量加速度；

獲取所述車輛的當前速度；

根據所述當前速度以及所述坡度確定當前線速度；

根據所述當前線速度、所述當前角速度確定旋轉半徑；

根據所述旋轉半徑確定轉向修正系數，其中，所述轉向修正系數為用于修正所述摩擦加速度受所述旋轉半徑對應向心加速度影響的系數；

獲取車輛的迎風面積，并獲取空氣阻力系數；

將所述迎風面積、所述空氣阻力系數及相對速度代入中得到空氣阻力加速度，并將所述空氣阻力加速度和所述質量代入a_k＝F_k/m中得到空氣阻力加速度，其中，F_k為空氣阻力，k為空氣阻力系數，A為迎風面積，v_k為相對速度，a_k為空氣阻力加速度，n為相對速度的次方；

將所述轉向修正系數及所述摩擦加速度代入a_z＝η·a_m中，得到轉向摩擦加速度，其中，a_z為轉向摩擦加速度，η為轉向修正系數，a_m為摩擦加速度；

將所述轉向摩擦加速度及所述空氣阻力加速度代入a＝a_z+a_k中，得到自然加速度，其中，a為自然加速度，a_k為空氣阻力加速度；

獲取踏板加速度，并基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目標加速度指令；

將所述目標加速度指令發送至所述車輛，以使所述車輛根據所述目標加速度指令進行狀態調整。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述轉向摩擦加速度及所述空氣阻力加速度代入a＝a_z+a_k中，得到自然加速度的步驟之后，還包括：

根據所述旋轉半徑、所述當前角速度、所述當前線速度生成所述車輛的行駛螺旋曲線軌跡；

獲取道路變化趨勢，并根據所述行駛螺旋曲線軌跡以及所述道路變化趨勢確定對應的預設行駛螺旋曲線軌跡；

根據所述預設行駛螺旋曲線軌跡確定修正加速度；

根據所述修正加速度修正所述自然加速度。