[發(fā)明專利]誤差補(bǔ)償方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110606057.6
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113050660B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉炳
• 申請（專利權(quán)）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B60W60/00
• 代理公司: 北京嘉科知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

本公開涉及無人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種誤差補(bǔ)償方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)。該方法應(yīng)用于無人駕駛設(shè)備，即自動駕駛設(shè)備或無人車，包括：基于與目標(biāo)點(diǎn)距離最近的參考點(diǎn)，建立第一坐標(biāo)系；獲取目標(biāo)點(diǎn)在第一坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)和參考點(diǎn)在第二坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)；基于第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)，計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)在第二坐標(biāo)系下的第三坐標(biāo)，以對第一坐標(biāo)系到第二坐標(biāo)系的換算誤差進(jìn)行補(bǔ)償。本公開能夠消除第一坐標(biāo)系到第二坐標(biāo)系的換算誤差，并降低換算耗時(shí)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及無人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種誤差補(bǔ)償方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

無人駕駛車輛，也稱自動駕駛車輛、無人車或輪式移動機(jī)器人，是融合環(huán)境感知、路徑規(guī)劃、狀態(tài)識別和車輛控制等多元一體的集成化、智能化的新時(shí)代技術(shù)產(chǎn)物，通過給車輛裝備智能軟件和多種感應(yīng)設(shè)備來實(shí)現(xiàn)無人駕駛的目的。

在無人駕駛技術(shù)中，軌跡規(guī)劃作為一種具有多個(gè)非線性約束的高維優(yōu)化問題，需要消耗大量的計(jì)算資源，并且由于場景的復(fù)雜性和實(shí)時(shí)性，并不是總能快捷和簡單地得到最優(yōu)的軌跡，因此，對規(guī)劃算法的魯棒性和實(shí)用性有著較高的要求。

現(xiàn)有技術(shù)中，最常用的坐標(biāo)系是笛卡爾坐標(biāo)系和Frenet坐標(biāo)系。對于運(yùn)動規(guī)劃來說，使用Frenet坐標(biāo)系是來源于笛卡爾坐標(biāo)系下的參考線數(shù)據(jù)的換算，即，基于最近的參考點(diǎn)在Frenet坐標(biāo)系下的坐標(biāo)來計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)在Frenet坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，然而，這種方法存在換算誤差；進(jìn)一步地，為保證精度最高，通常需要對所有的參考點(diǎn)進(jìn)行遍歷，導(dǎo)致?lián)Q算耗時(shí)大。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本公開實(shí)施例提供了一種誤差補(bǔ)償方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中基于最近的參考點(diǎn)在Frenet坐標(biāo)系下的坐標(biāo)來計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)在Frenet坐標(biāo)系下的坐標(biāo)存在換算誤差，并且換算耗時(shí)大的問題。

本公開實(shí)施例的第一方面，提供了一種誤差補(bǔ)償方法，包括：基于與目標(biāo)點(diǎn)距離最近的參考點(diǎn)，建立第一坐標(biāo)系；獲取目標(biāo)點(diǎn)在第一坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)和參考點(diǎn)在第二坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)；基于第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)，計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)在第二坐標(biāo)系下的第三坐標(biāo)，以對第一坐標(biāo)系到第二坐標(biāo)系的換算誤差進(jìn)行補(bǔ)償。

本公開實(shí)施例的第二方面，提供了一種誤差補(bǔ)償裝置，包括：建立模塊，被配置為基于與目標(biāo)點(diǎn)距離最近的參考點(diǎn)，建立第一坐標(biāo)系；獲取模塊，被配置為獲取目標(biāo)點(diǎn)在第一坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)和參考點(diǎn)在第二坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)；計(jì)算模塊，被配置為基于第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)，計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)在第二坐標(biāo)系下的第三坐標(biāo)，以對第一坐標(biāo)系到第二坐標(biāo)系的換算誤差進(jìn)行補(bǔ)償。

本公開實(shí)施例的第三方面，提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器中并且可以在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，該處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述方法的步驟。

本公開實(shí)施例的第四方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述方法的步驟。

本公開實(shí)施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：通過基于與目標(biāo)點(diǎn)距離最近的參考點(diǎn)，建立第一坐標(biāo)系；獲取目標(biāo)點(diǎn)在第一坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)和參考點(diǎn)在第二坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)；基于第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)，計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)在第二坐標(biāo)系下的第三坐標(biāo)，以對第一坐標(biāo)系到第二坐標(biāo)系的換算誤差進(jìn)行補(bǔ)償，能夠消除第一坐標(biāo)系到第二坐標(biāo)系的換算誤差，并降低換算耗時(shí)。

附圖說明

為了更清楚地說明本公開實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本公開的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是相關(guān)技術(shù)中基于最近的參考點(diǎn)的坐標(biāo)來計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)的示意圖；

圖1是相關(guān)技術(shù)中基于最近的參考點(diǎn)的坐標(biāo)來計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)的示意圖；