[發明專利]誤差補償方法、裝置、計算機設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110606057.6
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113050660B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 劉炳
• 申請（專利權）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B60W60/00
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

1.一種誤差補償方法，其特征在于，包括：

基于與目標點距離最近的參考點，建立第一坐標系；

獲取所述目標點在所述第一坐標系下的第一坐標和所述參考點在第二坐標系下的第二坐標；

基于所述第一坐標和所述第二坐標，計算所述目標點在所述第二坐標系下的第三坐標，以對所述第一坐標系到所述第二坐標系的換算誤差進行補償，

其中，所述基于與目標點距離最近的參考點，建立第一坐標系，包括：

對第三坐標系下的參考線上的至少一個參考點進行遍歷，得到與所述目標點距離最近的所述至少一個參考點中的所述參考點；

基于所述參考點，建立所述第一坐標系，

其中，所述第一坐標系為局部笛卡爾坐標系，所述第二坐標系為基于所述參考線建立的Frenet坐標系，所述第三坐標系為大地坐標系。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對第三坐標系下的參考線上的至少一個參考點進行遍歷，包括：

對所述第三坐標系下的參考線上的至少一個參考點進行逐個遍歷；或者，

對所述第一坐標系下的參考線上的至少一個參考點進行等間隔跳點遍歷；或者，

對所述第一坐標系下的參考線上的至少一個參考點進行二分法遍歷。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于與目標點距離最近的參考點，建立第一坐標系，包括：

當所述目標點不在所述參考線上時，以所述參考點為原點、所述參考點的航向為y軸正方向，建立所述第一坐標系。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于與目標點距離最近的參考點，建立第一坐標系，包括：

當所述目標點在所述參考線上的最前方或最后方時，以所述至少一個參考點中的第一個點或最后一個點為原點、所述第一個點或所述最后一個點的航向為y軸正方向，建立所述第一坐標系。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一坐標和所述第二坐標，計算所述目標點在所述第二坐標系下的第三坐標，以對所述第一坐標系到所述第二坐標系的換算誤差進行補償，包括：

基于所述第一坐標和所述第二坐標，并通過如下公式計算所述目標點在所述第二坐標系下的所述第三坐標：

s2=s1+loc_y，

l2=loc_x，

其中，s2為所述目標點在所述第二坐標系下的第三坐標中的橫坐標，l2為所述目標點在所述第二坐標系下的第三坐標中的縱坐標，s1為所述參考點在所述第二坐標系下的所述第二坐標中的橫坐標，loc_x為所述目標點在所述第一坐標系下的第一坐標中的橫坐標，loc_y為所述目標點在所述第一坐標系下的第一坐標中的縱坐標。

6.一種誤差補償裝置，其特征在于，包括：

建立模塊，被配置為基于與目標點距離最近的參考點，建立第一坐標系；

獲取模塊，被配置為獲取所述目標點在所述第一坐標系下的第一坐標和所述參考點在第二坐標系下的第二坐標；

計算模塊，被配置為基于所述第一坐標和所述第二坐標，計算所述目標點在所述第二坐標系下的第三坐標，以對所述第一坐標系到所述第二坐標系的換算誤差進行補償，

其中，所述建立模塊進一步被配置為對第三坐標系下的參考線上的至少一個參考點進行遍歷，得到與所述目標點距離最近的所述至少一個參考點中的所述參考點，并基于所述參考點，建立所述第一坐標系，

其中，所述第一坐標系為局部笛卡爾坐標系，所述第二坐標系為基于所述參考線建立的Frenet坐標系，所述第三坐標系為大地坐標系。

7.一種計算機設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并且可以在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至5中任一項所述方法的步驟。

8.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至5中任一項所述方法的步驟。