[發明專利]車輛預測變道圖像顯示方法、裝置、電子設備和可讀介質

有效

• 申請號: 202110606032.6
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113044042B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 孫磊;倪凱
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;B60W50/00;B60W50/14
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

1.一種車輛預測變道圖像顯示方法，包括：

獲取車道線信息、當前車輛的定位信息和目標車輛的檢測信息；

確定初始變道概率向量和變道概率轉移矩陣，其中，初始變道概率向量是一個三維向量，第一維的數據用于表征目標車輛保持不變道狀態的概率，第二維的數據用于表征目標車輛變道至當前車輛所在車道的概率，第三維的數據用于表征目標車輛變道離開當前車輛所在車道的狀態的概率；

基于所述車道線信息、所述當前車輛的定位信息和所述目標車輛的檢測信息，生成所述目標車輛的瞬時信息；

基于所述車道線信息、所述目標車輛的檢測信息、所述初始變道概率向量、所述變道概率轉移矩陣和所述目標車輛的瞬時信息，生成所述目標車輛的目標變道概率向量；

基于所述目標車輛的目標變道概率向量，生成目標車輛預測變道圖像并顯示。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

根據所述目標車輛預測變道圖像，對所述當前車輛進行駕駛動作控制。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述車道線信息、所述當前車輛的定位信息和所述目標車輛的檢測信息，生成所述目標車輛的瞬時信息，包括：

基于所述車道線信息和所述當前車輛的定位信息，生成所述當前車輛的車道中心線方程；

基于所述目標車輛的檢測信息和所述車道中心線方程，生成所述目標車輛的瞬時信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述車道線信息包括：車道線表達式組，所述當前車輛的定位信息包括：所述當前車輛所在車道的車道標識；以及

所述基于所述車道線信息和所述當前車輛的定位信息，生成所述當前車輛的車道中心線方程，包括：

從所述車道線表達式組中選出與所述當前車輛的定位信息包括的當前車輛所在車道的車道標識相匹配的兩個車道線表達式；

對所述兩個車道線表達式進行融合，得到所述當前車輛的車道中心線方程。

5.根據權利要求3所述的方法，其中，所述目標車輛的瞬時信息包括：所述目標車輛的當前橫向瞬時速度值、橫向平均速度值和所述目標車輛的坐標值與所述當前車輛的車道中心線方程之間的瞬時距離值，所述目標車輛的檢測信息包括所述目標車輛的當前瞬時速度值、當前坐標值和歷史時間段內的橫向瞬時速度值集合；以及

所述基于所述目標車輛的檢測信息和所述車道中心線方程，生成所述目標車輛的瞬時信息，包括：

確定所述目標車輛的當前瞬時速度的方向和目標切線之間夾角的角度值，其中，所述目標切線是所述目標車輛的坐標值在所述車道中心線方程對應位置的切線；

根據所述角度值，確定所述目標車輛的當前瞬時速度橫向速度分量，得到所述目標車輛的當前橫向瞬時速度值；

將所述當前橫向瞬時速度值與所述歷史時間段內的橫向瞬時速度值集合中各個橫向瞬時速度值的平均值確定為所述橫向平均速度值；

確定所述目標車輛的當前坐標值與所述車道中心線方程之間的距離值，得到所述瞬時距離值。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述車道線信息還包括所述當前車輛所在車道的寬度值，所述目標車輛的檢測信息還包括所述目標車輛的車輛寬度值；以及

所述基于所述車道線信息、所述目標車輛的檢測信息、所述初始變道概率向量、所述變道概率轉移矩陣和所述目標車輛的瞬時信息，生成所述目標車輛的目標變道概率向量，包括：

利用所述目標車輛的瞬時信息包括的所述目標車輛的當前橫向瞬時速度值、所述橫向平均速度值和所述瞬時距離值，生成所述目標車輛的瞬時變量；

基于所述當前車輛所在車道的寬度值、所述目標車輛的車輛寬度值、所述瞬時距離值、所述目標車輛的瞬時變量和所述初始變道概率向量，生成所述目標車輛的當前變道概率向量；

基于所述目標車輛的當前變道概率向量和所述變道概率轉移矩陣，生成所述目標車輛的變道概率向量。