[發明專利]車輛預測變道圖像顯示方法、裝置、電子設備和可讀介質

有效

• 申請號: 202110606032.6
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113044042B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 孫磊;倪凱
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;B60W50/00;B60W50/14
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

本公開的實施例公開了車輛預測變道圖像顯示方法、裝置、電子設備和可讀介質。該方法的一具體實施方式包括：獲取車道線信息、當前車輛的定位信息和目標車輛的檢測信息；確定初始變道概率向量和變道概率轉移矩陣；基于車道線信息、當前車輛的定位信息和目標車輛的檢測信息，生成目標車輛的瞬時信息；基于車道線信息、目標車輛的檢測信息、初始變道概率向量、變道概率轉移矩陣和目標車輛的瞬時信息，生成目標車輛的目標變道概率向量；基于目標車輛的目標變道概率向量，生成目標車輛預測變道圖像以及顯示。該實施方式可以提高生成目標車輛預測變道圖像的準確度。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及車輛預測變道圖像顯示方法、裝置、電子設備和可讀介質。

背景技術

車輛預測變道圖像顯示方法，是指在當前車輛的顯示終端顯示目標車輛預測變道圖像的一項技術。目前，在車輛預測變道圖像顯示時，通常采用的方式為：根據目標車輛的車燈信息（例如，轉向燈閃爍）和目標車輛的車頭傾斜角度（例如，車頭向左傾斜的角度）等信息，生成目標車輛變道信息（例如，表征是否變道的信息），然后，根據目標車輛變道信息生成目標車輛預測變道圖像顯示至當前車輛的顯示終端。

然而，當采用上述方式進行車輛預測變道圖像顯示時，經常會存在如下技術問題：

在車輛正常行駛過程中，其他車輛會突發性變道（例如，突然變道或不打轉向燈變道等），此時，根據目標車輛的車燈信息和目標車輛的車頭傾斜角度等信息，生成的目標車輛信息不能較好的表征當前時刻目標車輛的實際行駛狀態，也不能較好的表征后一時刻目標車輛的估計行駛狀態，因此，根據目標車輛信息生成的目標車輛預測變道圖像不夠準確，從而，會導致當前車輛的顯示終端所顯示的目標車輛預測變道圖不準確。進而，降低了自動駕駛車輛的安全性。

發明內容

本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。

本公開的一些實施例提出了車輛預測變道圖像顯示方法、裝置、電子設備和可讀介質，來解決以上背景技術部分提到的技術問題。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種車輛預測變道圖像顯示方法，該方法包括：獲取車道線信息、當前車輛的定位信息和目標車輛的檢測信息；確定初始變道概率向量和變道概率轉移矩陣；基于上述車道線信息、上述當前車輛的定位信息和上述目標車輛的檢測信息，生成上述目標車輛的瞬時信息；基于上述車道線信息、上述目標車輛的檢測信息、上述初始變道概率向量、上述變道概率轉移矩陣和上述目標車輛的瞬時信息，生成上述目標車輛的目標變道概率向量；基于上述目標車輛的目標變道概率向量，生成目標車輛預測變道圖像以及顯示。

第二方面，本公開的一些實施例提供了一種障礙物信息生成裝置，裝置包括：獲取單元，被配置成獲取車道線信息、當前車輛的定位信息和目標車輛的檢測信息；確定單元，被配置成確定初始變道概率向量和變道概率轉移矩陣；第一生成單元，被配置成基于上述車道線信息、上述當前車輛的定位信息和上述目標車輛的檢測信息，生成上述目標車輛的瞬時信息；第二生成單元，被配置成基于上述車道線信息、上述目標車輛的檢測信息、上述初始變道概率向量、上述變道概率轉移矩陣和上述目標車輛的瞬時信息，生成上述目標車輛的目標變道概率向量；生成以及顯示單元，被配置成基于上述目標車輛的目標變道概率向量，生成目標車輛預測變道圖像以及顯示。

第三方面，本公開的一些實施例提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，其上存儲有一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現上述第一方面任一實現方式所描述的方法。

第四方面，本公開的一些實施例提供了一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其中，程序被處理器執行時實現上述第一方面任一實現方式所描述的方法。