[發(fā)明專利]運(yùn)動狀態(tài)的控制方法、裝置、輪腿式機(jī)器人及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110604985.9
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN115480561A
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王帥;張競帆;張東勝;陳科;來杰;鄭宇;王海濤;姜鑫洋;徐佳鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 張所明

本申請公開了一種運(yùn)動狀態(tài)的控制方法、裝置、輪腿式機(jī)器人及存儲介質(zhì)，涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域。該方法包括：獲取軌跡規(guī)劃信息；基于軌跡規(guī)劃信息確定參考運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)；基于參考運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)確定對輪腿式機(jī)器人進(jìn)行控制的力矩；以力矩控制輪腿式機(jī)器人沿目標(biāo)運(yùn)動軌跡運(yùn)動。在獲取輪腿式機(jī)器人的軌跡規(guī)劃信息后，根據(jù)軌跡規(guī)劃信息首先確定輪腿式機(jī)器人以符合軌跡規(guī)劃信息運(yùn)動時的參考運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)，從而在參考運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上確定對輪腿式機(jī)器人進(jìn)行控制的力矩并控制輪腿式機(jī)器人按照軌跡規(guī)劃信息規(guī)劃的目標(biāo)運(yùn)動軌跡運(yùn)動，從而提高了控制輪腿式機(jī)器人沿軌跡運(yùn)動的靈活性，避免對輪腿式機(jī)器人的控制受到平衡因素的局限。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請實施例涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域，特別涉及一種運(yùn)動狀態(tài)的控制方法、裝置、輪腿式機(jī)器人及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

輪式機(jī)器人是一種通過輪結(jié)構(gòu)對機(jī)器人主體進(jìn)行運(yùn)動控制的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，由于輪式機(jī)器人與地面的接觸點僅包括車輪與地面的接觸點，在輪式結(jié)構(gòu)排布本身不穩(wěn)定的情況下，存在平衡控制的問題；腿式機(jī)器人是一種通過腿部結(jié)構(gòu)敵對機(jī)器人主體進(jìn)行運(yùn)動控制的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，具有較強(qiáng)的地形適應(yīng)能力。

輪腿式機(jī)器人是一種通過腿部結(jié)構(gòu)對機(jī)器人主體進(jìn)行運(yùn)動控制的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，輪腿式機(jī)器人結(jié)合了輪式機(jī)器人和腿式機(jī)器人的優(yōu)點，具備輪式機(jī)器人的高效率，又繼承了腿式機(jī)器人的強(qiáng)地形適應(yīng)能力，可以克服不平坦的地形和障礙物。

相關(guān)技術(shù)中，由于在控制輪腿式機(jī)器人運(yùn)動的同時還需要兼顧輪腿式機(jī)器人的平衡性，通常是將輪式機(jī)器人應(yīng)用于短距離直線運(yùn)動場景下，而針對一些復(fù)雜的路線，如：S曲線、轉(zhuǎn)圈等路線，實現(xiàn)難度較大，輪式機(jī)器人的應(yīng)用場景較為限縮。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了一種運(yùn)動狀態(tài)的控制方法、裝置、輪腿式機(jī)器人及存儲介質(zhì)，能夠提高對輪腿式機(jī)器人的控制穩(wěn)定性和場景廣泛性。所述技術(shù)方案如下：

一方面，提供了一種運(yùn)動狀態(tài)的控制方法，應(yīng)用于輪腿式機(jī)器人中，所述方法包括：

獲取軌跡規(guī)劃信息，所述軌跡規(guī)劃信息用于表示所述輪腿式機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動軌跡；

基于所述軌跡規(guī)劃信息確定參考運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)，所述參考運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)用于表示所述輪腿式機(jī)器人以所述目標(biāo)運(yùn)動軌跡運(yùn)動時的運(yùn)動狀態(tài)；

基于所述參考運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)確定對所述輪腿式機(jī)器人進(jìn)行控制的力矩；

基于所述軌跡規(guī)劃信息對所述輪腿式機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整；

以調(diào)整后的腿部結(jié)構(gòu)以及所述力矩控制所述輪腿式機(jī)器人沿所述目標(biāo)運(yùn)動軌跡運(yùn)動。

另一方面，提供了一種運(yùn)動狀態(tài)的控制裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取軌跡規(guī)劃信息，所述軌跡規(guī)劃信息用于表示所述輪腿式機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動軌跡；

確定模塊，用于基于所述軌跡規(guī)劃信息確定參考運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)，所述參考運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)用于表示所述輪腿式機(jī)器人以所述目標(biāo)運(yùn)動軌跡運(yùn)動時的運(yùn)動狀態(tài)；

所述確定模塊，還用于基于所述參考運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)確定對所述輪腿式機(jī)器人進(jìn)行控制的力矩；

控制模塊，用于基于所述軌跡規(guī)劃信息對所述輪腿式機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整；

所述控制模塊，還用于以調(diào)整后的腿部結(jié)構(gòu)以及所述力矩控制所述輪腿式機(jī)器人沿所述目標(biāo)運(yùn)動軌跡運(yùn)動。

另一方面，提供了一種輪腿式機(jī)器人，所述輪腿式機(jī)器人包括處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有至少一段程序，所述至少一段程序由所述處理器加載并執(zhí)行以實現(xiàn)如上述本申請實施例中任一所述的運(yùn)動狀態(tài)的控制方法。